基于多傳感器信息融合技術的機器人路徑規劃

【摘要】針對機器人在自由行走過程中尋路效率和避障問題，提出相應的解決方案，文章主要研究利用多傳感器融合信息技術解決行走過程中的避障問題。

【關鍵詞】機器人；傳感器；路徑規劃

The technology of multi-sensor fusion information using in robot path planning

（Inner Mongolia University of College of Mechanical Engineering，Hohhot 010051，China）

Abstract： Put forward a solution for path finding efficiency in the process of free walking robot and obstacle avoidance. The paper mainly studies to solve the obstacle avoidance problem in the process of walking using multi-sensor fusion of information technology.

Key words： Robot； Sensor； Path planning

1、引言

隨著現代技術的飛速發展，機器人的智能化程度越來越高，但是在具有動態障礙物的復雜環境中，這種智能性還遠遠不夠，如何及時地知道自己已經陷入環境的困境，甚至提前預知自己即將進入局部最優并且避免局勢的惡化，則需要機器人智能化的更高發展。單個傳感器難以保證采集信息的全面和準確，多個傳感器的采集信息具有冗余性、互補性和相對全面性，可以快速并行地分析現場環境，得出相對準確的現場信息。多傳感器信息融合的傳感器種類范圍越來越大，傳感器種類的增加同時也增加了信息融合的復雜度。路徑規劃技術是機器人研究領域中必不可少的一個環節，機器人的路徑規劃是指機器人行走在有障礙物的環境中，能夠按照一定的評價標準例如行走路線最短、所用時間最少等，為機器人尋找一條從起點到終點的安全無碰撞或者能夠避開障礙物的路徑，因此，路徑規劃問題又可以稱為避碰規劃問題[1]。

2、常見的路徑規劃技術

目前，根據機器人對行走環境已知與否，可將路徑規劃分為全局路徑規劃和局部路徑規劃。所謂的全局路徑規劃是指在環境信息完全已知的前提下，按照一定的規則尋找一條無碰撞的優化路徑，對環境信息掌握的準確程度決定規劃路徑的精確程度[2]。……