基于駕駛員行為和自動穩(wěn)定程序的共享轉向控制
2014-12-13 13:10:30
汽車文摘 2014年9期
基于駕駛員行為和自動穩(wěn)定程序的共享轉向控制
據(jù)統(tǒng)計，意外偏離車道是單一類型輕型車頻發(fā)的事故之一。許多情況下，事故發(fā)生可以歸因于駕駛員疲勞、嗜睡或注意力不集中。先進的輔助系統(tǒng)可以提高車輛的橫向控制，并具有基于駕駛員和自動化系統(tǒng)之間相互控制的功能。一種稱為“觸覺共享控制（觸覺指導）”的可替代解決方案受到關注。共享控制模式，即機器手動控制接口允許人與控制器同時進行控制操作。
提出了一種車道保持駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS），分析了隨著駕駛員行為的變化，其性能和穩(wěn)定性的情況。ADAS系統(tǒng)能夠在駕駛員對轉向盤控制條件下實現(xiàn)對轉向車輪最佳控制。這是基于駕駛員-車輛-道路（DVR）系統(tǒng)的預優(yōu)化控制問題，DVR模型利用駕駛員模型控制理論可實現(xiàn)：①在合成控制中，體現(xiàn)駕駛員輔助合作條件；②改善副駕駛的輔助性能，③在駕駛員模型不確定性情況下，分析整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
使用固定的駕駛模擬器對結果進行試驗驗證。驗證結果表明，所開發(fā)的輔助系統(tǒng)提高了車道保持性能并降低了車道偏離的安全隱患。盡管駕駛員模型存在很大的不確定性，但由于整個系統(tǒng)的魯棒性，避免了車輛穩(wěn)定性不高的情況發(fā)生。
刊名：IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems（英）
刊期：2013年第2期
作者：Louay Saleh et al
編譯：祁祥
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