基于有線觸覺系統的轉向自抗擾控制

基于有線觸覺系統的轉向自抗擾控制

汽車轉向系統引入了電動助力轉向系統，從而淘汰了液壓泵或減少了由液壓動力提供的助力。

汽車的安全性和舒適性在汽車設計上具有重要意義，轉向系統（或說是人車交互界面）已成為汽車設計的重要內容。實際上，轉向系統可分為3類：①機械轉向系統；②液壓助力或電液助力系統；③電動助力系統（EPAS）。

在EPAS中有一項新技術稱為“線控轉向”，其主要特性是減少使用機械元件。線控轉向優點：①轉向柱的去掉簡化了汽車的內部設計；②轉向軸、轉向柱和減速齒輪的去掉提供了更多的發動機艙室空間；③轉向機械裝置可進行模塊單元化設計和安裝；④去掉了轉向盤和轉向輪的機械連接，增大了駕駛員的生存空間；⑤線控轉向特性更易于轉向響應和駕駛員路感的優化。

介紹一種基于有線觸覺系統的轉向自抗擾控制技術。高增益廣義比例積分（GPI）觀測器用來評估輪胎和轉向盤的動態干擾。這些干擾需要在線消除，以保證實時跟蹤轉向盤轉角和輪胎取向角。轉向齒條上的預估干擾作為反饋傳遞給轉向盤，以觸覺接口的形式提供給駕駛員。整個系統相當于一個雙邊主從系統，不需要太多的傳感器，動態模型也較為簡單。試驗結果由原型平臺給出，原型平臺包括：①1/2甲殼蟲大眾汽車的轉向齒條；②轉向盤。

刊名：ISA Transactions（英）

刊期：2014年第2卷

作者：A.Rodriguez-Angeles et al

編譯：張振偉