高速工況下不同靈敏度的操作桿式轉向控制系統

高速工況下不同靈敏度的操作桿式轉向控制系統

對于胳膊和腿有殘疾人來說，如果不對車輛進行改動或采用一些特殊操作裝置，則無法達到舒適地駕駛車輛的目的。由于常規汽車為批量生產，如果從基礎開始改造，則會抬高成本和降低生產效率。

提出了以使用操縱桿的方式對轉向系統進行控制，且可在持續高速行駛下進行操縱。為了實現高速行駛，設計了一個轉角約束方程（SRF）及一個變量靈敏的函數（VSF）。通過對車輛動力學的分析，找到車輛側翻的邊界條件。SRF的設計主要是基于側翻的邊界條件，其可以確定操作桿在控制車輛轉向的過程中所能轉過的角度。因為是降低高速行駛過程中操作桿轉向的靈敏度，所以用一個帶折點的靈敏度函數表示。折點不同的位置有3種不同的算法。由于理論研究方法很難對這些方法進行比較，所以只能通過試驗駕駛員從這些方法中選擇一個最佳方案。為了選擇一個合理的VSF方法，試驗駕駛員對一些變量方法模式進行測試。最佳的VSF方法被用于實車試驗，驗證選擇的SRF和VSF函數。把算法應用到一個實車的電動機控制器中，在試驗過程中，駕駛員成功地高速駕駛車輛，最高速度達85km/h，總的持續時間約為1000min，此過程中未觀測到任何車輛失穩的狀態。驗證了所提出的SRF以及VSF可以實現通過操縱桿的方式對高速行駛的汽車轉向進行控制。

Wada,Masayoshi et al. 2013 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Vienna,Austria-November 10,2013-November 14,2013.

編譯：孔悅