車道偏離預警系統動態延遲補償的研究

車道偏離預警系統動態延遲補償的研究

基于視覺的主動安全性和輔助駕駛系統，例如車道偏離警告（LDW）系統，由于其較低的成本和相當不錯的表現，在汽車應用中已越來越得到普及。車道檢測是一個非常復雜和費時的過程，獲取當前圖像和圖像處理可能影響系統的性能，從而導致時間延遲。本研究討論的LDW系統可能因此產生到達車道邊界時間的值，這可能會在不恰當的時間對駕駛員進行了誤報。提出了動態補償時間延遲，從而提高了TLC（車道邊界時間）計算準確率，減少誤報的可能性。仿真結果表明，根據測試參數，所提出的理論方法可以通過補償過多的時間延遲而更有效。后續將會考慮更逼真的車輛動力學模型和多種通道模式的持續工作測試，對該辦法將進一步評估。

LDW系統有兩個主要模塊組成：車道線檢測模塊和車道偏離決策模塊。車道線檢測模塊是LDW系統估計前方道路幾何形狀以及車輛在道路上橫向位置的重要組成部分。車道偏離決策模塊功能是檢測車輛可能離開車道并觸發警報，根據不同的預警策略提示駕駛員。一般來說，車道檢測包括低級的圖像處理作為預處理、車道邊界檢測以及一些后處理。在預處理階段處理來自攝像機的輸入圖像，并生成下一個階段的有用信息。車道邊界檢測階段采用基于模型的技術來估計前進道路的幾何形狀。后處理根據不同的情況和應用方法包含在車道檢測過程中。這3個階段是復雜和耗時的，并且有可能導致延誤車道檢測及車道偏離決策過程，特別是低精度攝像頭。車道檢測后，LDW系統會判斷是否警告駕駛員注意，如路邊振動帶只依賴于固定的閾值距離時。其它一些算法使用車道邊界時間、衡量剩余時間，在一個給定軌跡，判斷是否離開車道或道路。

Sumin Zhang et al.2012 15th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems Anchorage,Alaska, USA,September 16-19,2012.

編譯：李雪