主動安全中的制動和轉向最優化控制方法

主動安全中的制動和轉向最優化控制方法

提出了一種最優化控制制動和轉向的避免碰撞方法。比較研究了單獨轉向和單獨制動策略，并介紹了研究結果。①當前方目標車輛靜止時，如果車輛的初始速度高于一個閾值時，單獨轉向比單獨制動避撞效果更好。②當前方目標車輛運動時，如果目標車輛在主車減速到與目標車輛相同車速之前，目標車輛已經停車，那么轉向策略比制動策略更有效；如果主車可以減速到與目標車輛相同車速，那么轉向策略比制動策略更有效。③當車輛車速相對接近時，則無論主車速度如何，都是制動策略更有優勢；而且目標減速度增加時，這種優勢被減弱；當初始距離減小時，制動策略優勢被擴大。

根據比較結果，提出了制動和轉向的最優避撞策略。通過尋找以輪胎摩擦橢圓為約束條件的制動距離函數，使得接近距離最小化。未知的制動函數用有限的幾個數據進行參數化并用數學方法來求解。結果表明，當車速高于某個受到表面摩擦率和輪胎特性限制的閾值時，轉向避撞更有效；如果速度高于閾值，有制動和轉向最優的避撞策略；制動的比例在轉向/制動避撞策略中隨著速度的增加而減小，當車速小于50km/h時，這種優化方法的優勢很弱；兩車相對車速較小時，無論主車車速如何，全力制動總比全力轉向更有優勢。

Moshchuk N et al.2012 15th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems, ITSC 2012，Anchorage, AK,United states-September 16-19,2012.

編譯：孔悅