十字路口的安全自主車輛控制策略
2014-12-13 13:10:30
汽車文摘 2014年9期
十字路口的安全自主車輛控制策略
提出一種新的協作式控制策略，主要用于3輛雙模式汽車上，車輛裝備了傳感器和執行機構，既能夠手動駕駛也能夠自動駕駛。其中一輛車使用自動駕駛模式，而另外兩輛車使用手動駕駛模式，自主駕駛的車輛與非自主駕駛的車輛相互配合。這樣做的主要目的是測試解決交叉路口沖突的兩種決策算法。為了達到控制目的，需要車輛位置、車輛速度、相關車輛的轉向意圖等信息。這些信息通過通信獲得，也可通過人工視覺獲得。試驗采用調節手動駕駛車輛速度，形成一種3輛車同時到達同一個交叉口的工況。
提出兩種解決交叉口沖突問題的方法，都是針對雙車道系統的,并用于不限數量的車輛，兩種算法的區別是很模糊的。由于兩種算法都需要決定車輛是否必須讓道，并且都有同樣的輸出，所以在試驗中兩種算法的結果也非常相似。第1種方法使用優先級表格，所有涉及到多個車輛可能的場景都要被編碼，并且與要執行的操作相關聯。這個編碼必須非常嚴謹。第2種方法不僅需要查詢數據庫，而且要給每一個涉及的車輛分配優先級，這樣編碼就變得更加復雜。
刊名：Transportation Research Part C（英）
刊期：2011年第19期
作者：Javier Alonso et al
編譯：王也
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