ABS車輪防滑控制的滑模控制器

ABS車輪防滑控制的滑模控制器

ABS的作用是控制制動(dòng)扭矩以防止車輪抱死。由于汽車輪胎受到的縱向力具有高度非線性動(dòng)態(tài)特性，同時(shí)車輛與路面的摩擦系數(shù)的參數(shù)不確定性，因此需要使用一個(gè)非線性魯棒控制器。提出了一個(gè)高效的滑模控制器，以維持滑移率為最佳值，從而確保在最短距離內(nèi)使車輛制動(dòng)時(shí)車輪不打滑。采用非線性Dugoff輪胎摩擦模型建立了1/4整車模型。

所提出的滑模控制器能夠保證ABS按照預(yù)定的“滑動(dòng)模態(tài)”狀態(tài)軌跡運(yùn)動(dòng)，得到預(yù)期的性能，同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)相對(duì)較短的制動(dòng)距離。外部參數(shù)的不確定性和干擾與滑動(dòng)模態(tài)的設(shè)計(jì)無關(guān)，所以ABS車輪防滑控制顯示出良好的魯棒性。該控制器可以獨(dú)立地用于前輪和后輪，同時(shí)仿真過程中可以考慮傾斜角和側(cè)滑角。

Nilanjan Patra.2012 IEEE International Conference on Advanced Communication Control and Computing Technologies(ICACCCT).

編譯：李曉娜