ABS車輪防滑控制的滑模控制器
2014-12-13 13:10:30
汽車文摘 2014年9期
ABS車輪防滑控制的滑模控制器
ABS的作用是控制制動扭矩以防止車輪抱死。由于汽車輪胎受到的縱向力具有高度非線性動態特性，同時車輛與路面的摩擦系數的參數不確定性，因此需要使用一個非線性魯棒控制器。提出了一個高效的滑模控制器，以維持滑移率為最佳值，從而確保在最短距離內使車輛制動時車輪不打滑。采用非線性Dugoff輪胎摩擦模型建立了1/4整車模型。
所提出的滑模控制器能夠保證ABS按照預定的“滑動模態”狀態軌跡運動，得到預期的性能，同時能夠實現相對較短的制動距離。外部參數的不確定性和干擾與滑動模態的設計無關，所以ABS車輪防滑控制顯示出良好的魯棒性。該控制器可以獨立地用于前輪和后輪，同時仿真過程中可以考慮傾斜角和側滑角。
Nilanjan Patra.2012 IEEE International Conference on Advanced Communication Control and Computing Technologies(ICACCCT).
編譯：李曉娜
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