基于路面不平度的膜體切割機(jī)構(gòu)的研究與實(shí)現(xiàn)

蔣 陽(yáng)，王小龍

(成都大學(xué) 工業(yè)制造學(xué)院，四川 成都 610106)

0 引 言

在放射污染事故應(yīng)急中，為快速消除大面積的放射性沉降物，通常采用“剝離型壓制”去污技術(shù)［1－2］，其主要工作原理是:利用專(zhuān)用噴灑車(chē)將去污材料噴灑在受污染的地域，去污材料將近地表和地面上的放射性顆粒和氣溶膠吸附并包埋起來(lái)，形成具有一定力學(xué)特性的放射性黏染膜體，然后利用膜體回收車(chē)對(duì)形成的放射性黏染膜體進(jìn)行剝離回收，從而達(dá)到快速清除現(xiàn)場(chǎng)放射性沉降物的目的.膜體切割機(jī)構(gòu)是將膜體連續(xù)切割成一定寬度的膜條，以便回收機(jī)構(gòu)進(jìn)行剝離輸送至儲(chǔ)料箱的裝置.為保證膜體切割機(jī)構(gòu)能夠?qū)δんw切割的連續(xù)、可靠，防止切刀在車(chē)輛行駛時(shí)產(chǎn)生跳動(dòng)，切割刀盤(pán)與地面必須隨時(shí)接觸并滿(mǎn)足一定的工作壓力.對(duì)此，本研究運(yùn)用ADAMS 仿真軟件，建立了膜體切割機(jī)構(gòu)的三維模型，充分考慮路面不平度函數(shù)對(duì)模型的激勵(lì)，再現(xiàn)了機(jī)構(gòu)隨車(chē)輛的真實(shí)運(yùn)動(dòng)軌跡，通過(guò)試驗(yàn)達(dá)到預(yù)期效果.該仿真模型算法研究，為膜體切割機(jī)構(gòu)的進(jìn)一步優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了基礎(chǔ)數(shù)據(jù).

1 模型建立

1.1 膜體切割機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)原理

本研究的膜體切割機(jī)構(gòu)對(duì)稱(chēng)安裝在膜體回收車(chē)兩側(cè)的支架下方，主要功能是有效切斷地面形成的去污劑膜體［3－4］，其主要由氣缸和刀盤(pán)組成.膜體切割機(jī)主要有2 種工況.

1.1.1 切膜工況.

膜體切割機(jī)構(gòu)的2 個(gè)切割刀盤(pán)安裝在車(chē)輛兩側(cè)的支撐臂上，由氣缸控制收放.氣缸伸張行程中，刀盤(pán)被推壓在地面膜體上，車(chē)輛前行拖動(dòng)刀盤(pán)將地面膜體縱向切斷為可回收的長(zhǎng)條形狀.切膜工況如圖1 所示.

圖1 切膜工況示意圖

1.1.2 非切膜工況.

膜體切割機(jī)構(gòu)的加壓氣缸回位至上止點(diǎn)，將切割刀盤(pán)提起，其切割刀盤(pán)收回復(fù)位后的離地高度不影響整車(chē)的行駛.非切膜工況如圖2 所示.

圖2 非切膜工況示意圖

1.2 基于ADAMS 的機(jī)構(gòu)模型

1.2.1 機(jī)構(gòu)模型.

基于ADAMS 的膜體切割機(jī)構(gòu)模型主要由支架、桿件、彈簧構(gòu)件和切割刀盤(pán)等部分組成，具體如圖3 所示.

圖3 膜體切割機(jī)構(gòu)三維模型示意圖

通過(guò)設(shè)置彈簧構(gòu)件的彈性剛度和阻尼系數(shù)模擬氣缸的力學(xué)性能，并分別設(shè)置支架、桿件和切割刀盤(pán)的材料屬性.

1.2.2 約束設(shè)置.

機(jī)構(gòu)模型的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中含有2 個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、一個(gè)移動(dòng)副和膜體切割刀與地面間的接觸，具體如圖4 所示.

圖4 模型約束設(shè)置示意圖

將支架與固定坐標(biāo)系連接，桿件繞支架轉(zhuǎn)動(dòng)，圓盤(pán)繞桿件轉(zhuǎn)動(dòng)，地面滑塊設(shè)置為垂直方向的隨機(jī)振動(dòng)來(lái)模擬路面不平度的輸入.切割刀盤(pán)與地面之間的接觸通過(guò)運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償方法來(lái)定義，通過(guò)調(diào)試參數(shù)確定懲罰系數(shù)和補(bǔ)償系數(shù)，并用采用拉格朗日擴(kuò)張法以保證計(jì)算結(jié)果的收斂.

1.2.3 驅(qū)動(dòng)設(shè)置.

在路面不平度的描述上，通常把路面的垂直縱斷面與路面表面的交線作為路面不平度的樣本，通過(guò)樣本隨機(jī)過(guò)程的統(tǒng)計(jì)特征——均方根值或功率譜密度函數(shù)來(lái)描述路面不平度［5］.在地面滑塊的移動(dòng)副上加載路面不平度時(shí)域函數(shù)作為激勵(lì)輸入，帶動(dòng)構(gòu)件運(yùn)動(dòng)，以此來(lái)分析膜體切割機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)情況和受力情況.

1)路面不平度功率譜密度.

當(dāng)汽車(chē)以恒定的車(chē)速u(mài) 通過(guò)空間頻率為n 的路面不平度時(shí)，輸入的時(shí)間頻率f 是兩者乘積，由此可以得到一定車(chē)速下的時(shí)間功率譜密度函數(shù)［5］為，

以B 級(jí)路面為例，假定車(chē)速為u=10 m/s;n0為參考空間頻率，n0=0.1 m－1;Gq(n0)為參考空間頻率n0下的路面不平度系數(shù)，Gq(n0)=64 ×10－6m3;標(biāo)準(zhǔn)B 級(jí)空間路面譜的截止頻率范圍設(shè)0.011 m－1＜n ＜2.83 m－1.

通過(guò)Matlab 軟件，對(duì)路面功率譜密度函數(shù)(1)進(jìn)行計(jì)算，獲得的數(shù)據(jù)庫(kù)保存至data.txt.將data.txt中數(shù)據(jù)導(dǎo)入ADAMS 軟件，創(chuàng)建樣條曲線Spline－1，如圖5 所示.

圖5 路面功率譜密度樣條曲線

2)路面不平度時(shí)域模型.

在ADAMS/view 模塊中，對(duì)路面不平度功率譜密度使用功率譜逆變換函數(shù)(INVPSD)能快速生成標(biāo)準(zhǔn)級(jí)別路面，其數(shù)學(xué)模型［6］為，

式中，Ai2=2Gq(fi)·Δfi;i=(1 ～n);θ =(－π，π).Ai2表示每個(gè)Δfi小區(qū)間被包含的功率譜，將n 個(gè)這樣的正弦函數(shù)疊加起來(lái)就可得到時(shí)域上的隨機(jī)路面位移輸入.

當(dāng)時(shí)間頻率f 范圍為0.11 ～28.3 Hz 時(shí)，ADAMS 分析軟件通過(guò)INVPSD 函數(shù)對(duì)B 級(jí)路面功率譜進(jìn)行計(jì)算，獲得的路面不平度的時(shí)域信號(hào)如圖6 所示.

圖6 路面不平度時(shí)域信號(hào)

2 結(jié)果與分析

利用路面不平度函數(shù)作為激勵(lì)輸入，在ADAMS/View 模塊中設(shè)置仿真時(shí)間為30 s，步數(shù)為50，獲得膜體切割機(jī)構(gòu)中切割刀盤(pán)與桿件的受力情況，進(jìn)而分析切割刀盤(pán)與地面間的接觸力和相對(duì)運(yùn)動(dòng)，得到膜體切割機(jī)構(gòu)的工作狀況.仿真結(jié)果如圖7 ～9所示.

圖7 氣缸受力曲線

圖8 地面與刀盤(pán)的接觸力

圖9 地面與刀盤(pán)的相對(duì)位移量

圖7 描繪了模擬氣缸的輸出壓力.因?yàn)榍懈畹侗P(pán)與地面間存在一定的間隙，彈簧預(yù)載荷為500 N，隨著模擬氣缸的運(yùn)動(dòng)，彈簧壓力從500 N 逐漸減小.此外，隨著路面不平度的激勵(lì)持續(xù)輸入，壓力逐漸上升，并出現(xiàn)周期性震動(dòng)，其最大值650 N，最小值48 N，均在正常工作范圍內(nèi)，表明氣缸始終對(duì)桿件施加正壓力，從而保證切割刀盤(pán)與地面的正常接觸.

圖8 所示為切割刀盤(pán)與地面間的接觸力.可以看出，接觸力均為正值，絕大部分在200 ～1 000 N范圍內(nèi)，其中在15.9 s 時(shí)出現(xiàn)了最大值16 729.9 N，多個(gè)較大的壓力值可能是瞬時(shí)沖擊碰撞所致.接觸力的平均值為810.8 N，表明切割刀盤(pán)與地面之間接觸良好，能夠滿(mǎn)足機(jī)構(gòu)正常工作壓力的要求.

圖9 表示地面垂直運(yùn)動(dòng)位移量與切割刀盤(pán)垂直位移量.可以看出，各個(gè)時(shí)刻切割刀盤(pán)的位移量不超過(guò)地面位移量，這表明切割刀盤(pán)與地面保持正常接觸或嵌入地面狀態(tài)，說(shuō)明此計(jì)算模型與研究對(duì)象的實(shí)際工作狀況吻合.

3 結(jié) 論

本研究對(duì)膜體切割機(jī)構(gòu)工作原理進(jìn)行了討論并建立其三維模型，在利用路面不平度時(shí)域函數(shù)作為激勵(lì)輸入的情況下，采用ADAMS/View 軟件對(duì)膜體切割機(jī)構(gòu)模型進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算，探究了氣缸的工作受力情況和切割刀盤(pán)與地面間的接觸壓力.分析結(jié)果表明:模擬氣缸的受力在48 ～650 N 范圍內(nèi)周期震動(dòng)，在正常的工作壓力范圍內(nèi);切割刀盤(pán)與路面間的接觸壓力均為正，絕大部分在200 ～1 000 N范圍內(nèi)，平均壓力為810.8 N，說(shuō)明切割刀盤(pán)與路面間保持正常持續(xù)地接觸;各個(gè)時(shí)刻切割刀盤(pán)的位移量不超過(guò)地面位移量，且兩條曲線相當(dāng)一致，表明切割刀盤(pán)與地面保持正常接觸或嵌入地面狀態(tài);該模型與研究對(duì)象的實(shí)際工況吻合，此為下一步膜體切割機(jī)構(gòu)的優(yōu)化及后續(xù)相關(guān)研發(fā)提供相應(yīng)參考.

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