四象限探測(cè)器光電跟蹤伺服系統(tǒng)的研究

摘 要： 為了實(shí)現(xiàn)光電跟蹤目標(biāo)，用四象限探測(cè)器檢測(cè)目標(biāo)物，利用單片機(jī)MSP410F169的AD采集，將采集到的信號(hào)進(jìn)行濾波，利用PID算法，以及單片機(jī)MSP410F169的時(shí)鐘控制PWM波的占空比來(lái)調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。通過(guò)兩個(gè)電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)跟蹤裝置的空間旋轉(zhuǎn)跟蹤目標(biāo)物。

關(guān)鍵詞： 光電跟蹤； 四象限探測(cè)器； MSP430F169； PID算法

中圖分類號(hào)： TN820.3?34 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A 文章編號(hào)： 1004?373X（2013）11?0119?03

0 引 言

MSP430 單片機(jī)具有集成度高、嵌入模塊多（如12位ADC、16位定時(shí)器等）、超低功耗等特點(diǎn)，在許多領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛的應(yīng)用[1]。對(duì)于一個(gè)伺服系統(tǒng)，要經(jīng)過(guò)信號(hào)的采集、轉(zhuǎn)換、信號(hào)數(shù)字處理、信號(hào)控制等環(huán)節(jié)來(lái)完成指定任務(wù)。信號(hào)的采集過(guò)程和處理是一個(gè)重要的環(huán)節(jié)，基于MSP430光電跟蹤伺服系統(tǒng)，一方面利用MSP430單片機(jī)外設(shè)多的特點(diǎn)，盡可能使用一片芯片，實(shí)現(xiàn)信號(hào)的采集、定時(shí)處理、PID算法、PWM驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)高精度測(cè)量的跟蹤，另一方面，利用低功耗的特點(diǎn)實(shí)現(xiàn)小型化。

1 光電跟蹤的基本原理