基于三相四橋臂的永磁容錯電機控制系統研究

穆曉敬，郝振洋，黃義紅

(南京航空航天大學，南京210016)

0 引 言

多電及全電飛機的快速發展，要求航空用電力作動系統具備更高的可靠性［1］，同時要求故障前后系統的輸出性能不變。1995 年B. C. Mecrow 教授提出了永磁容錯電機的概念，該電機采用集中式繞組，并采用大電感設計，因此具備很強的故障隔離和短路電流抑制能力［1］，可見永磁容錯電機結合一定的容錯算法，即可實現電機驅動系統的高可靠性控制和高性能輸出。

D.Howe 教授在文獻［2］和文獻［3］中提出了最優轉矩控制算法，該算法可以實現故障態時系統輸出穩定的電磁轉矩，實現容錯控制，但是其采用H橋拓撲來驅動每相電機繞組，功率管的數目較多，故障率增加。

本文采用兩套三相四橋臂逆變器控制一臺雙繞組永磁容錯電機。針對三相四橋臂逆變器的容錯控制，文獻［4］中提出了電流滯環控制、直接轉矩控制和dq0 坐標系下的PI 控制;文獻［5］中提出了具有一定容錯能力的矢量控制。以上算法均實現了PMSM 的斷路故障容錯控制，并給出仿真結果，但是對短路容錯并未分析。本文采用電流解耦的方法，提出了恒iq，id控制算法，對系統中的短路、斷路故障進行容錯控制，實現故障前后系統的輸出性能基本不變，即功率和轉速不變，并使得故障態轉矩脈動最小化輸出。最后通過對一臺3 kW 的永磁容錯電機進行了MATLAB 仿真，證明了該控制策略的正確性和可行性。

1 基于三相四橋臂的永磁容錯電機控制系統

雙繞組永磁容錯電機采用兩套三相四橋臂逆變器進行控制，每套逆變器控制的電機繞組星型連接，其中性點連接到對應逆變器的第四橋臂中點，如圖1 所示。當系統正常運行時，第四橋臂不投入運行［6］，兩套逆變器作傳統的三相逆變器工作。當發生一相繞組斷路故障時，該相繞組電流為0;當發生一相功率管斷路故障時，該相繞組電流為半波電流［7］，因此通過實時采樣繞組電流即可對一相斷路故障進行故障辨識。當發生一相繞組短路故障時，繞組中心點電位(UN1、UN2)發生畸變，不再是0.33Udc或0.67Udc，而變成0 或Udc，通過實時監測該點電壓即可實現繞組短路故障辨識;當發生一相功率管短路故障時，會發生功率管直通現象，因此通過實時監測功率管直通故障信號即可辨識功率管的短路故障。當發生一相斷路故障及繞組短路故障時，將切除故障相，即封鎖故障相功率管的驅動信號，同時將第四橋臂投入運行，并切換容錯控制算法，實現故障前后系統的輸出性能不變。當發生一相下(上)功率管短路故障時，將故障所在相逆變器的下(上)三管同時開通，從而使其控制的三相繞組短接，輸出的電磁轉矩為零，即切除故障所在相逆變器。可見，通過實時監測繞組電流及中心點電壓即可實現系統的故障辨識。

圖1 控制系統

電機正常運行時，系統輸出恒定的電磁轉矩;當故障發生時，定子電流中出現零軸分量。為了給零軸電流提供電流回路，根據中線電流與零軸電流的關系:

式中:in為中線電流，i0為定子電流的零軸分量，可見故障后需要將三相繞組的中性點連接到第四橋臂的中點，為中線電流提供回路。

2 恒iq，id 控制

永磁容錯電機在dq0 坐標下的電磁轉矩［8］:

式中:p 為極對數;ψf為永磁體磁鏈幅值;Ld，Lq為交直軸等效電感。因為缺相產生周期性的轉矩脈動，短路產生更大的轉矩脈動，為了保持故障前后系統的輸出性能不變，從式(2)可以看出，保持故障前后定子電流具有相同的交直軸分量iq，id，即可實現故障前后系統具有相同的輸出性能。根據Park 和Clarke 變換，得［9］:

本文采用id=0 控制，將id=0 代入式(2)可得:

結合式(3)和式(4)，可得正常態時一套逆變器的電流給定:

以A 相故障為例，分別將斷路故障時ia=0 和短路故障時ia的短路電流限制值代入式(3)，可得故障后剩余的兩相電流:

結合式(4)和式(6)可得故障態時一套逆變器的電流給定:

式中:Tgiven為給定的電磁轉矩。可以看出，一相斷路故障后，正常相電流為故障前的倍，相位改變了

本文采用恒iq，id控制算法，可以實現一相斷路故障及繞組短路故障后，系統的輸出性能基本不變，實現容錯性能。采用兩套三相四橋臂逆變器控制雙繞組永磁容錯電機，控制框圖如圖2 所示。

圖2 系統控制框圖

當發生斷路故障時，由于每套逆變器輸出額定功率的50%，因此，故障相所在逆變器控制的繞組電流變為原來的倍，第四橋臂電流變為繞組額定電流的3 倍，增加了功率管的電流應力。因此，本文采用不均衡功率控制方式，每套逆變器輸出的額定功率不再相等，即為故障相所在逆變器輸出額定功率的0.37 倍，非故障所在相逆變器輸出額定功率的0.63 倍，從而保證雙繞組永磁容錯電機的各相繞組電流基本一致，限制在1.5 倍的額定電流以內。由于電機驅動系統按照1.5 倍的額定功率進行設計，因此在故障態時系統可以穩定運行。

3 仿真及結果分析

為驗證上述控制方法，對一臺3 kW 的雙繞組永磁容錯電機及其控制系統進行了仿真，仿真模型如圖3 所示。仿真參數:額定轉速3 000 r/min，額定轉矩10 N·m。以A 相故障為例，系統故障發生在0.03 s。

圖3 系統仿真模型

3.1 一相斷路故障

由于繞組斷路或功率管斷路故障發生時，均采取封鎖故障相橋臂驅動信號的方式，將故障相從系統中切除，故障相切除后系統拓撲一致，控制方式也一致，因此僅對繞組斷路故障進行分析。

A 相斷路故障時，各相繞組的電流波形如圖4(a)所示，其中ib1，ic1的幅值和相位變化用來補償缺相產生的轉矩脈動。圖4(b)為故障所在相逆變器控制的電機繞組定子電流的交直軸分量，可以看出故障后直軸電流不變，交軸電流恒定，交軸電流幅值根據電磁轉矩成比例變化。圖4(c)為故障前后的電磁轉矩波形Te和兩套逆變器分別輸出的電磁轉矩波形Te1，Te2。圖4(d)為故障前后的轉速波形。可見故障前后，系統的輸出功率和轉速保持不變，同時故障態時輸出的轉矩脈動最小化，實現了系統的容錯控制。

圖4 A 相斷路故障時的輸出性能波形

3.2 一相繞組短路故障

當發生A 相繞組短路故障時，故障后各相繞組的電流波形如圖5(a)，5(b)所示，由于永磁容錯電機的大電感設計，A 相繞組電流被限制在電機的短路電流抑制值，同時非故障相電流發生畸變補償短路故障產生的轉矩脈動。圖5(c)為故障相逆變器定子電流的交直軸分量，圖5(d)為電磁轉矩波形，圖5(e)為轉速波形。可見故障前后，系統的輸出功率和轉速保持不變，實現了系統的容錯性能。

圖5 A 相繞組短路故障時的輸出性能波形

3.3 一相功率管短路故障

系統發生功率管短路故障后，經過0.17 s 達到新的穩態。圖6(a)、圖6(b)為電流波形，非故障相所在逆變器的電流增大一倍，補償缺失相的電磁轉矩。圖6(c)為電磁轉矩波形，可以看出，當一套逆變器的三相繞組短接之后，該逆變器輸出的電磁轉矩為0，如圖中Te1所示，另一套逆變器輸出的電磁轉矩為給定轉矩。圖6(d)為轉速波形，由此可見，故障后經過0.17 s 的動態響應過程，系統達到穩態，輸出功率和轉速性能保持不變。

圖6 A 相功率管短路故障時的輸出性能波形

4 結 語

針對三相四橋臂逆變器，通過電流解耦控制，提出了恒iq，id控制算法。對一臺3 kW 的電機及其控制系統中的一相故障(包括斷路故障和繞組短路故障)進行了仿真分析，利用恒iq，id控制算法，可使系統在故障前后輸出額定的轉矩(額定功率)和轉速不變，而故障態轉矩脈動最小化輸出，實現了高性能的容錯控制。

［1］ 郝振洋.六相永磁容錯電機及其控制系統的設計和研究［D］.南京:南京航空航天大學，2010.

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