用于實時人機交互的增強力觸覺模型

摘 要：為具體保證軟組織的高精度以及實時性的標準變形能力，實現整體人機工程技術的延展方向，保證內部研究成果的高效疊加，實現觸覺模型的多功能形式的綜合展現。實際模型內部的彈簧變形量以及對外等效組織表面的形態展現形式有著一定程度的呼應，為了保證組織表面應力的及時回應，實現虛擬操縱的膽囊按壓標準校正以及心臟拉拽仿真的演練，結合必要試驗結果進行一定格式的數據計算，保證整體結構的精度標準，實現觸覺感應的明確模擬，促進后期手術工作的實際經驗累積，滿足實際控制技術的不斷提高。

關鍵詞：實時人機交互；觸覺模型；增強；力度控制；模擬演示；力度控制；實際效益

1 關于觸覺模型軟組織變形仿真模擬的實際研究

對于初始虛擬場景的建立需要結合一定的自噪聲信號進行內容的呼應調整，結合虛擬代理進行相關信息的輸出以及位置的合理調控；檢測過程中，對于虛擬軟組織與虛擬代理的碰撞情況進行及時的接觸外力估計，結合內部的實際比例層狀并聯力填充實現觸覺模型的人力反應，保證進行軟組織數據計算的精準參考價值。整個過程中的必要信息反饋需要滿足一定的系統規定格式，同時處于恒定的自噪聲信號以及比例層狀的并聯應力等，結合必要外力作用的施加進行變形仿真的觸覺信息疊加，保證整體系統結構的具體回應訊息，確保后期實際投入的標準指導作用。

2 實際力觸覺模型的建立程序

2.1 虛擬代理與軟組織結構的建模環節

所謂虛擬代理主要是根據探針、直鉗等工具進行軟組織虛擬結構的碰觸，整個試驗過程中需要針對軟組織結構的距離反應進行必要的適應服從改善，保證響應一定的自噪聲信號的同時，進行正態分布的隨機函數操控。對于自噪聲信號的分布狀況以及數值計算可以表示為：

對于具體的自噪聲標準差以及自然對數的界定主要根據實際正比例系數作用下的操控標準進行界定，實際虛擬代理在進行軟組織結構距離把控過程中，往往需要結合實際的距離閥值進行自噪聲信息的增強力觸覺信息的疊加，確保整體模擬標準的全面展示。伴隨著內部接觸的實際點位置的確立。需要在給定虛擬接觸外力的前提作用下實現自噪聲標準差逐漸遞增的標準過程，保證關于整個結構距離的信息反饋包含著豐富的自噪聲信息累積。在整個力觸覺交互參與的體系環節中，針對恒定外力作用實效的變形反應疊加處理技術進行信號的收集，確保等比例層狀的并聯力觸覺模型的建模方法滿足一定的科學參考價值，對于參數的初始化處理主要包括：

這些參數值的具體量化排列標準主要根據實際碰撞行為下的組織表面任意點的及時回應進行懸掛彈簧標準的設計，實現不同層級結構位置的合理規劃，保證整體建模格局的等比例分布狀態水準。

結合虛擬接觸外力的釋放形式以及碰撞點的實際作用效果分析，實現不同位置彈簧拉伸、壓縮的實時觀測，保證具體位置的變形量相關系數的乘機之和不得高于給定的虛擬接觸外力數值，同時滿足一定的刷新要求，保證極限長度的精準設計，實現滿足刷新頻率的前提下進行必要的變形截止，實現具體結構的合理保護功能。等比例層狀并聯觸覺模型對于各個層級彈簧結構的實際變形量的統計標準有著一定的界定程序，同時對于疊加數值進行實際軟組織的等效維護界定，實現表面接觸力值的合理控制，保證實際手術期間的力道控制績效，保證人機交互信息研究的增強力觸覺改進工作的實際績效。

3 力觸覺再現系統的修整以及仿真結果的評價

3.1 力觸覺再現系統的修整

整個虛擬現實呼應系統結構通過實時力觸覺的再現形式實現操作者與觸覺機器設備的實時觸摸感知回應，結合整體軟組織結構環境作用下的實際敏感信息反饋進行必要真實感、沉浸感的加強，確保操作者實際工作的控制能力，保證虛擬組織的變形設計與實際結構的情況存在一定相似的效果。

3.2 仿真結果的分析

對于虛擬心臟結構以及膽囊交互控制的體系環節中，借助流暢的演示圖像進行實際演練過程的展現，保證力觸覺在無停頓運行標準下的平穩感應，實現按壓、拉拽深度在逼真模擬效果過程下的不斷變化調整，具體保證實際接觸力的連續性變化，保證手感的真實依據標準，實現后期手術應用投入效果的積極響應。通過圖像的技術刷新以及觸力維持時間的統計，結合觸覺準確性的校準，實現圖像邊緣檢測的高效進步，保證相同接觸力在實際工作中的運用，促進變形實際測量的客觀標準在軟組織結構的實現效果，確保實際誤差的盡量縮小，滿足理論實際結合的高效人機交互研究模型技術的拓展應用，滿足國家后續事業的不斷改進與發展。

總結：根據整體系統環節控制作用下的具體人機工程學的深入研究，結合人體實際力觸覺感知的敏感信號傳輸以及自噪聲信息之間的協調配合，實現不同觸碰力度控制在心臟以及膽囊結構的適應效果，確保其中的直鉗等工具的有效運用，保證拉拽程序的科學校正標準，促進以模型逼真演練的視頻教育手段的監督效應，保證整體比較的實效水平，促進后期手術工作質量的進一步提高，為國家未來相關事業的發展提供必要的理論與技術基礎。

[參考文獻]

[1]徐少平.基于無網格的軟組織切割模型的研究進展[J].中國生物醫學工程學報，2012，22（01）.