基于雙目立體視覺伺服的智能車室內彎道控制

摘 要： 為了提高智能車彎道中定位的魯棒性，將室內彎道特征信息進行特征提取與匹配來建立路徑，利用自身前景立體視覺感知信息獲得車體彎道轉向的判斷和偏航角度的給定，并采用BP控制策略對智能小車實現轉彎控制，避免了傳統PID控制方法因被控系統參數變化時難以克服系統中非線性因素影響，解決了未知環境與非線性系統對控制帶來的困難。仿真實驗結果表明方法在轉彎時控制的有效性。

關鍵詞： 立體視覺； 視覺伺服； 運動估計； 彎道控制

中圖分類號： TN911.7?34； TP242 文獻標識碼： A 文章編號： 1004?373X（2013）17?0110?04

0 引 言

智能車環境感知系統的一個重要任務就是實時地提供車輛在行使過程中的位置信息。機器視覺因其有信號探測范圍寬、獲取信息完整、符合人類認知習慣、維護成本低、不產生環境污染等多優點，已在智能車環境感知系統中廣泛采用[1?3]。機器視覺車輛環境感知系統中的主要任務是完成道路及目標的識別和跟蹤，為智能車行使提供必須的本車位置信息和周圍環境距離信息。

對于現實情況下的道路，一般可以將其分為兩大類，即：結構化道路和非結構化道路。結構化道路上有明顯的道路標記，且這些標記具有較強的幾何特征，道路路面主要是由這些標記界分確定的，如高速公路上道路中間黃色的連續標志線或白色的間斷標志線以及兩旁白色的連續標志線；非結構化道路上沒有明顯的道路標記，在二維圖像中道路路面與非路面主要依靠紋理與色彩而區分的，如沒有標記的水泥路、野外土路或石板路等[4]。……