具有單目嵌入式視覺的仿人機器人分層控制系統設計
2012-04-29 00:44:03韓吉燁陳宇鐘秋波趙余
哈爾濱理工大學學報 2012年2期
韓吉燁 陳宇 鐘秋波 趙余
摘要：針對仿人機器人的特點，設計了一個具有單目視覺的仿人機器人分層控制系統，通過研究機器人跑步運動的基本原理，在機器人跑步運動中引入手臂擺動姿態，通過最優化跑步過程的總體能效進行步態規劃，最后根據FIRA比賽規則，決策系統通過視覺反饋和姿態反饋信息，調用底層動作庫，進行短跑運動規劃，實驗結果表明，該仿人機器人的控制方式效果良好，適合參加競技類比賽。
關鍵詞：仿人機器人；跑步；運動規劃；嵌入式視覺
中圖分類號：TP242.6文獻標志碼：A文章編號：1007－2683(2012)02－0045－05
