非線性體系動力可靠性分析的等效Duffing體系法

張振浩，楊偉軍

（長沙理工大學 土木與建筑學院，長沙410076）

非線性體系的動力可靠性問題具有重要的理論與實用意義。但考慮了結(jié)構(gòu)非線性因素后，結(jié)構(gòu)體系在隨機激勵下的隨機反應求解變得十分復雜，其動力可靠性分析的難度也就更大［1］。在非線性體系的隨機振動理論中，等效線性化方法是求解非線性系統(tǒng)隨機響應時應用得最廣泛的方法并且目前仍在得到不斷發(fā)展［2－6］。與精確解或數(shù)值模擬結(jié)果的比較表明，等效線性化方法所給出的二階矩精度通常是令人滿意的，但是，等效線性化方法給出的其它統(tǒng)計量，如相關(guān)函數(shù)、極值等可能是不可靠的。因此，等效線性化法給出的高安全界限時的超越統(tǒng)計量可能是嚴重錯誤的；又如對非線性阻尼系統(tǒng)，用等效線性化得到的首次超越概率與實際值之差可達數(shù)個量級［7］。

鑒于上述原因，學者們致力于尋求更好的近似方法。在這當中，等效非線性體系法實質(zhì)上就曾經(jīng)被采用過。等效非線性體系法的思想最早是由Caughey提出的［8］，但他提出的方法只適用于原體系是擬線性的情況。朱位秋等［9－10］建立一種適合于求解擬李亞普諾夫系統(tǒng)隨機響應的等效非線性系統(tǒng)法。該方法采用的“最佳”等效原則是使等效系統(tǒng)與原系統(tǒng)具有相同的平均能量變化規(guī)律（即具有相同的漂移和擴散系數(shù)）。筆者采用的等效非線性體系法將保留原體系的剛度非線性特征，而將非線性阻尼等效線性化，即將原非線性體系等效為具有線性阻尼、非線性剛度的結(jié)構(gòu)體系，而這類具有線性阻尼、非線性剛度的非線性體系是可以通過FPK方程法求得其穩(wěn)態(tài)反應過程的精確概率分布的。該方法對原非線性體系無特殊要求，具有普適性。

1 擬Duffing體系的等效非線性分析

1.1 平穩(wěn)激勵下2非線性體系間的等效分析

一般情形下的單自由度非線性體系的振動微分方程可表示為式（1），

設(shè)與方程（1）等價的非線性體系為式（2）所示的Duffing體系，

式中，ce、ke分別為等效阻尼系數(shù)與等效剛度系數(shù)；ε為常數(shù)，當ε＝0時結(jié)構(gòu)退化為線性體系；β（X）為X的奇函數(shù)，且有

體系之間的誤差可以用方程（1）與（2）之間的差值來表示，以e（t）表示：

誤差項e（t）也是一個隨機過程。為使等效體系最優(yōu)地逼近原體系，等效準則采用使等效體系與原體系之間的絕對偏差為最小，對于隨機過程，等同于使e（t）的平方的均值（即e（t）的均方值）最小［11］。按此準則來確定等效參數(shù)ce與ke。

根據(jù)式（3），有

式（4）可以將 E［e2（t）］看作是等效參數(shù)ce、ke的二元函數(shù)。根據(jù)多元函數(shù)求極值的方法，可知，要使E［e2（t）］取最小值就相當于要使式（5）成立。

根據(jù)式（5），并利用求數(shù)學期望與求導運算間的可交換性，最終整理可得式（6）。

將式（6）聯(lián)立組成關(guān)于ce和ke的方程組，由此求得等效參數(shù)ce、ke，見式（7）。

由式（7）可見，要求解等效參數(shù)ce、ke，必須知道上式右端的那些數(shù)學期望。在不作任何假設(shè)的情況下，這些期望值是很難求得的，因為這需要知道反應X（t）和（t）聯(lián)合概率分布，而這是未知的。

因為激勵F（t）為平穩(wěn)過程，若略去反應過程的過渡階段，直接考慮穩(wěn)態(tài)下的反應狀況，此時根據(jù)平穩(wěn)過程與它的均方導數(shù)在同一時刻上總是互不相關(guān)的這一結(jié)論，可知平穩(wěn)位移反應X（t）和速度反應（t）互不相關(guān)，因此有E［X（t）（t）］＝0。于是，式（7）可簡化為式（8）。

在隨機等效分析中，通常用等效體系反應的聯(lián)合概率密度來代替原體系反應的聯(lián)合概率密度來確定式（7）、（8）或（9）中的數(shù)學期望值。由于式（7）、（8）或（9）中的數(shù)學期望值是由等效非線性方程（2）得出的，因此這些期望的表達式中將總含有ce和ke。所以，與等效線性化方法類似，等效非線性化方法中，為最終得到ce和ke的具體值，通用的方法是采用迭代法求解：首先假設(shè)ce和ke的初值；然后將其代入等效方程（2），由FPK方程法求出反應X（t）和X·（t）的一階矩、二階矩以及二階聯(lián)合矩；再由式（7）或（8）或（9）求出第一次迭代的ce1和ke1；如此重復以上步驟，直到求得滿足收斂準則的ce、ke終值；最后，由ce、ke終值代入等效方程（2），將求得的解作為原非線性體系的近似解。

1.2 非平穩(wěn)激勵情形的討論

對于非平穩(wěn)隨機激勵的情況，由式（7）、（8）或（9）可明顯看出，由于ce、ke直接與反應的統(tǒng)計矩有關(guān)，而非平穩(wěn)反應的統(tǒng)計矩是時間t的函數(shù)［12］，因此，體系的等效參數(shù)是隨時間而變化的，即有

此時，等效阻尼和等效剛度以及反應統(tǒng)計矩，就需要從t1＝Δt的離散時刻起按以上步驟迭代計算，直到計算到所需要的時刻tk＝kΔt。

2 結(jié)構(gòu)動力可靠度

通過等效非線性分析將原非線性體系等效為Duffing體系后，可通過FPK方程求得體系的聯(lián)合概率密度，于是可以方便地采用經(jīng)典Poisson過程法求得體系的動力可靠度。

Poisson過程法計算基于首次超越破壞機制的動力可靠度基本公式可表示為式（11）［13］，

式中，b1、－b2為雙側(cè)安全界限，T 為時段長，（t））為反應過程與安全界限的交差速率，可由賴斯公式計算見式（12），［13］

3 算 例

考慮van der Pol振子受高斯白噪聲激勵，

式中，W（t）是譜密度為S0的高斯白噪聲，ε′為常參數(shù)。試基于首次超越破壞機制分析該非線性體系的動力可靠性。

體系（13）為一復雜非線性體系，首先構(gòu)造與其等價的非線性體系見式（14），

式中ce、ke為根據(jù)2體系間的誤差最小的準則確定的等效參數(shù)。在體系（14）中，它們有明確的物理意義，即ce、ke分別為當ε＝0時Duffing體系退化為線性體系時的阻尼系數(shù)和剛度系數(shù)。

3.1 等效參數(shù)的求解

根據(jù)式（9）求出ce、ke的表達式。經(jīng)比較知：

于是，根據(jù)數(shù)學期望的運算性質(zhì)，式（9）中的各項期望可求得為

經(jīng)過化簡計算，等效參數(shù)ce與ke最終可表示為反應均方值E（X2）的函數(shù)見式（15）和式（16）。

3.2 等效體系的隨機反應求解

根據(jù)FPK方程法求解等效非線性體系（14），結(jié) 果如表1所示。

表1 等效體系（14）的解析解

表中，常數(shù)C由歸一化條件確定，C＝表示，體系（14）當ε＝0時退化為線性體系時（）（）的位移反應X0t和速度反應t的平穩(wěn)方差，這2個方差由線性隨機振動分析理論可求得，見式（17）。

式（18）即是關(guān)于ce和ke的二元方程組，但難以求其解析解，只能通過數(shù)值方法求數(shù)值解。確定ce和ke值后，再將其反代入表1中的各式即得各項隨機反應結(jié)果。

3.3 分析結(jié)果及討論

文獻［9］給出了van der Pol振子的近似聯(lián)合概率密度函數(shù)，為式（19），

其中erfc（·）為余補誤差函數(shù)，erfc（x）＝1－erf（x）＝經(jīng)與數(shù)值結(jié)果的對比表明，在ε′為小參數(shù)時式（19）給出的結(jié)果是精度較高的。

以下就將本文的計算結(jié)果與式（19）的結(jié)果以及等效線性化法分析的結(jié)果進行比較。若取參數(shù)ε＝0，因為等效非線性體系退化為了線性體系，所以此時可以得到將原非線性體系等效線性化分析的結(jié)果。

由表2計算結(jié)果對比可以看到，等效非線性法給出的計算結(jié)果與文獻［9］的結(jié)果甚接近，結(jié)果是可靠的。此外，與等效線性化分析結(jié)果的比較表明，等效非線性分析所給出的結(jié)果精度確有提高，而且有隨著等效體系非線性參數(shù)ε的增大，其計算結(jié)果精度也有提高的趨勢。因此，等效非線性分析方法是可行的。由表3的計算結(jié)果可見，若將原非線性體系等效為線性體系分析其動力可靠性，誤差確實比較大，結(jié)果與采用 Monte－Carlo數(shù)值模擬法［15］的計算結(jié)果吻合較好，等效非線性法的計算結(jié)果精度明顯提高。

表2 隨機反應分析結(jié)果對比

表3 動力可靠度計算結(jié)果對比

4 結(jié) 論

非線性體系的動力可靠性分析精度的高低，其關(guān)鍵在于體系的隨機反應分析的精度高低。本文提出的基于等效Duffing體系的等效非線性化法，將具有一般普遍性的非線性體系等效為線性阻尼而剛度非線性的這一類可以通過FPK方程求得其精確穩(wěn)態(tài)聯(lián)合概率密度函數(shù)的非線性Duffing體系。算例分析表明，本文方法的計算結(jié)果精度較之等效線性化法的精度要好，提高了非線性體系動力可靠性分析結(jié)果的精度。此外，由于所采用的等效非線性體系中含有可控制體系非線性強弱的參數(shù)ε，因此改變ε值的大小便可容易獲得將原非線性體系等效為不同強弱非線性體系時的分析結(jié)果；特別的，當取ε為零，便可得到等效線性化的分析結(jié)果。這對于問題的研究頗為方便。而ε的最佳取值問題，即ε取多大值時能夠獲得精度最高的非線性體系可靠度計算結(jié)果，這將是需要進一步開展的研究工作。

最后應指出，分析過程中為了簡化計算，略去了小參數(shù)的高階項，同時處理高階反應矩時所采用的正態(tài)降階法也采用了一些近似假設(shè)，這些將會對計算結(jié)果的精度產(chǎn)生一定影響。

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