基于多傳感器融合的無(wú)線感知狀態(tài)監(jiān)測(cè)*

曹秀嵐，吳 杰，米新磊，田裕鵬，周克印

(南京航空航天大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院，南京 210016)

現(xiàn)在人們對(duì)安全保障等的要求日益提高，特定情況下的自主狀態(tài)監(jiān)測(cè)受到越來(lái)越多的關(guān)注。良好的狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)能使操作人員快速而準(zhǔn)確地了解監(jiān)控范圍的情況，從而迅速做出正確的決策。

如今的監(jiān)測(cè)系統(tǒng)多是針對(duì)某一量的單傳感器監(jiān)測(cè)，即使采用多傳感器也僅是從多個(gè)側(cè)面孤立地反映目標(biāo)信息，因此在狀態(tài)判別過(guò)程中準(zhǔn)確率較低。且多數(shù)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)成本較高，受布線影響，在復(fù)雜環(huán)境中很難實(shí)現(xiàn)全方位的監(jiān)測(cè)。

本文針對(duì)這些不足，對(duì)基于多傳感器融合的無(wú)線感知檢測(cè)方法進(jìn)行研究。利用多傳感器在性能上的差異與互補(bǔ)，綜合來(lái)自無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)中各個(gè)傳感器的信息，利用融合方法進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，可以消除傳統(tǒng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)數(shù)據(jù)單一、可靠性不高的弊端，獲取準(zhǔn)確的狀態(tài)估計(jì)；同時(shí)結(jié)合無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)勢(shì)，實(shí)現(xiàn)工作點(diǎn)可動(dòng)態(tài)變化、全方位的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)［1］。從而使整個(gè)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的有效性得到提高，同時(shí)具有成本低、靈活性高、可配置的優(yōu)勢(shì)。

1 多傳感器信息融合技術(shù)

多傳感器信息融合就是協(xié)調(diào)使用多個(gè)傳感器，將來(lái)自不同傳感器的信息進(jìn)行綜合處理，降低其不確定性，獲得對(duì)物體或環(huán)境的一致性解釋或描述的過(guò)程，實(shí)際上就是對(duì)人腦綜合處理復(fù)雜問(wèn)題的一種功能模擬［2－3］。常用的融合方法包括:貝葉斯估計(jì)、加權(quán)平均法、卡爾曼濾波、統(tǒng)計(jì)決策理論、經(jīng)典推理法、D-S證據(jù)理論、模糊推理、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等［2］。

由于傳感器所提供的信息都具有一定程度的不確定性，信息融合的過(guò)程實(shí)質(zhì)上就是一個(gè)非確定性推理與決策的過(guò)程。而D-S理論為不確定信息的合成提供了強(qiáng)有力的方法，這使得它在信息融合領(lǐng)域具有更廣泛的應(yīng)用。根據(jù)監(jiān)測(cè)環(huán)境的復(fù)雜性和不確定性的特點(diǎn)，本文采用D-S理論方法來(lái)進(jìn)行信息融合。

2 D-S證據(jù)理論

證據(jù)理論，也稱(chēng)D-S證據(jù)理論。該理論把概率論中的事件擴(kuò)展成命題，把事件的集合擴(kuò)展成命題的集合，并引入基本可信度分配函數(shù)、信度函數(shù)和似真度函數(shù)等概念，建立命題和集合之間的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系，從而把命題的不確定性問(wèn)題轉(zhuǎn)化為集合的不確定性問(wèn)題，形成了不確定推理模型的一般框架，最終確立了處理不確定信息的D-S理論［4］。

2.1 基本理論［4－5］

設(shè)Θ為變量x的所有可能值的窮舉集合，且Θ中的各元素是相互排斥的，則稱(chēng) Θ為x的識(shí)別框架。

定義1設(shè)Θ為一識(shí)別框架，則函數(shù)m:2Θ→［0，1］在滿足m(Φ)=0 且m(A)=1時(shí)，稱(chēng)m為框架Θ上的基本可信度分配，?A?Θ，m(A)為A的基本可信度分配值。m(A)表示對(duì)命題A的信任程度。

要獲得A的總信度，須將A的所有子集B的基本可信度分配值相加，可用信度函數(shù)表示。

定義2設(shè)m:2Θ→［0，1］是識(shí)別框架 Θ 的基本可信度分配，定義函數(shù)Bel:2Θ→［0，1］為

稱(chēng)該函數(shù)為Θ上的信度函數(shù)。從而可知Bel(φ)=0，Bel(Θ)=1(φ代表空集)。

定義3設(shè)Bel:2Θ→［0，1］是識(shí)別框架Θ上的信度函數(shù)。定義函數(shù)Pl:2Θ→［0，1］為

稱(chēng)Pl為Bel的似真度函數(shù)，Pl(A)表示不否定A的信任程度。

信度函數(shù)與似真度函數(shù)有如下關(guān)系:對(duì)所有的A?Θ，Pl(A)≥Bel(A)。［Bel(A)，Pl(A)］表示命題A的不確定區(qū)間，也稱(chēng)為概率的上下限。

定義4若A為識(shí)別框架Θ的子集，且m(A)＞0，則稱(chēng)A為信度函數(shù)Bel的焦元。

2.2 D-S理論組合規(guī)則

D-S理論給出了組合兩個(gè)證據(jù)的規(guī)則，即Dempster合并規(guī)則。合并規(guī)則又稱(chēng)正交和規(guī)則，用⊕表示。設(shè)m1，m2是2Θ上的兩個(gè)相互獨(dú)立的基本可信度分配，則組合后的基本可信度分配:m=m1⊕m2。

設(shè)Bel1和Bel2是同一識(shí)別框架Θ上由兩個(gè)獨(dú)立的證據(jù)源導(dǎo)出的兩個(gè)信度函數(shù)，m1和m2分別是其對(duì)應(yīng)的基本可信度分配，焦元分別為A1，A2，…，An和B1，B2，…，Bm，設(shè)

利用Dempster合并規(guī)則，可以得到這兩個(gè)證據(jù)共同作用下產(chǎn)生的基本可信度分配:

式中，若K≠1，則m確定為一個(gè)基本可信度分配；若K=1，則認(rèn)為m1和m2矛盾，不能對(duì)其進(jìn)行組合。

在多傳感器系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合中，對(duì)于多個(gè)證據(jù)的合成，Dempster合并規(guī)則同樣適用。但是計(jì)算復(fù)雜度會(huì)隨著證據(jù)源的增加成指數(shù)增長(zhǎng)［3］，這時(shí)可以利用Dempster合并規(guī)則的結(jié)合律來(lái)相對(duì)減少一些計(jì)算量，即重復(fù)運(yùn)用式(4)對(duì)證據(jù)進(jìn)行兩兩組合，以取代一次合成n個(gè)證據(jù)。設(shè)m1，m2，…，mn分別是Bel1，Bel2，…，Beln的基本信度分配，則融合后的基本可信度分配為:m=(((m1⊕m2)⊕m3)⊕…)⊕mn。

2.3 D-S理論的不足與改進(jìn)

在D-S理論組合規(guī)則中，K是用于衡量證據(jù)之間沖突程度的系數(shù)。K值較小時(shí)，說(shuō)明證據(jù)間的沖突較小，基本可信度能通過(guò)證據(jù)的積累向不確定性較小的命題集中；K值越大，證據(jù)間的沖突越大，數(shù)據(jù)融合結(jié)果越與事實(shí)不符；K=1時(shí)，D-S證據(jù)組合規(guī)則完全失效。

針對(duì)經(jīng)典D-S理論在處理嚴(yán)重沖突的證據(jù)時(shí)存在的問(wèn)題，有如下改進(jìn)方法:把證據(jù)間的沖突度按各個(gè)證據(jù)的平均支持程度加權(quán)分配給沖突證據(jù)，將沖突弱化，達(dá)到暫時(shí)的協(xié)調(diào)，等下一條證據(jù)到來(lái)時(shí)可以繼續(xù)融合下去，并得到比較合理的結(jié)果［6－7］。

其合成規(guī)則為:

實(shí)際中可能存在各種證據(jù)沖突的情況，本文根據(jù)沖突系數(shù)K的大小來(lái)判斷具體使用哪種方法。當(dāng)K較小時(shí)，采用經(jīng)典D-S方法；當(dāng)K較大時(shí)，采用改進(jìn)方法。這樣可以起到互補(bǔ)的作用。下面給出了使用證據(jù)理論的流程，其中δ為判斷證據(jù)沖突程度的閾值，本文取 δ=0.9。

(1)讀入證據(jù)m1、m2；

(2)計(jì)算沖突系數(shù)K，判斷證據(jù)是否沖突證據(jù)，如果是，即K＞δ，則進(jìn)行下一步，否則轉(zhuǎn)(4)；

(3)按改進(jìn)的式(5)對(duì)沖突證據(jù)進(jìn)行融合，然后轉(zhuǎn)(5)；

(4)按經(jīng)典D-S融合規(guī)則即式(4)對(duì)證據(jù)進(jìn)行融合；

(5)如果可以進(jìn)行判定，則做出判決后退出；如果不能夠進(jìn)行判定，讀入下一條證據(jù)，然后轉(zhuǎn)(2)。

2.4 D-S理論決策規(guī)則

由證據(jù)理論組合證據(jù)后，如何得到最后的決策結(jié)果，是一個(gè)與應(yīng)用密切相關(guān)的問(wèn)題。在實(shí)際應(yīng)用中沒(méi)有統(tǒng)一的方法，必須具體問(wèn)題具體分析?；贒-S證據(jù)理論的常用決策方法有以下幾種［3］:

(1)基于信度函數(shù)的決策；

(2)基于基本可信度分配的決策；

(3)基于最小風(fēng)險(xiǎn)的決策。

本文采用基于基本可信度分配的決策方法來(lái)得到最后決策結(jié)果。設(shè)?A1，A2?Θ，且滿足

若有:

則A1為判決結(jié)果，ε1、ε2為預(yù)先設(shè)定的門(mén)限值。本文中，取 ε1=0.02，ε2=0.4。

3 應(yīng)用實(shí)例

3.1 無(wú)線感知監(jiān)測(cè)系統(tǒng)構(gòu)成

無(wú)線感知狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)主要由監(jiān)控中心，網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)和傳感器節(jié)點(diǎn)等組成。傳感器節(jié)點(diǎn)的構(gòu)成如圖1所示，根據(jù)監(jiān)控環(huán)境的不同來(lái)具體布置這些節(jié)點(diǎn)，以達(dá)到全面監(jiān)測(cè)，并將采集到的信息進(jìn)行融合之后通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳送到網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)。

圖1 傳感器節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)

網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)的構(gòu)成如圖2所示，主要負(fù)責(zé)組網(wǎng)并將信息通過(guò)串口等方式上傳到監(jiān)控中心或通過(guò)GSM網(wǎng)絡(luò)短信通知管理人員。監(jiān)控中心主要負(fù)責(zé)對(duì)傳送來(lái)的信息進(jìn)行分析處理，從而得知監(jiān)測(cè)環(huán)境的情況，并作出相應(yīng)決策。

圖2 網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)

ZigBee作為短距離無(wú)線通信新秀，具有低成本、低功耗、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)。這些優(yōu)點(diǎn)使得ZigBee和無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)完美地結(jié)合在一起，可以很好地實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)中的無(wú)線通信及數(shù)據(jù)傳輸，并可以滿足該系統(tǒng)經(jīng)濟(jì)實(shí)用，簡(jiǎn)單靈活的要求［8］，本文將基于ZigBee的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)應(yīng)用于狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。

3.2 信息融合總體流程

為了驗(yàn)證D-S方法在狀態(tài)監(jiān)測(cè)的信息融合中的有效性，以識(shí)別是否有人侵入監(jiān)控范圍為命題，利用D-S信息融合方法對(duì)其進(jìn)行判斷。

利用D-S證據(jù)理論對(duì)多傳感器進(jìn)行融合的基本過(guò)程如圖3所示。在該系統(tǒng)中，集合了聲音、熱釋電紅外和壓力三種傳感器。這三種傳感器分別對(duì)目標(biāo)信息進(jìn)行探測(cè)，然后對(duì)探測(cè)結(jié)果進(jìn)行預(yù)處理，再賦予0到1之間的概率分配值，即基本可信度分配，這個(gè)值反映了對(duì)該判決的支持程度。然后在融合中心利用D-S融合規(guī)則融合各傳感器的證據(jù)。最后按照本文規(guī)定的決策準(zhǔn)則，得到最終決策結(jié)果。

3.3 基本可信度分配

如何合理確定基本可信度分配，一直是證據(jù)理論應(yīng)用中的關(guān)鍵問(wèn)題之一，這是一個(gè)與應(yīng)用密切相關(guān)的問(wèn)題，而且沒(méi)有通用方法?；究尚哦确峙洌侨藗儗?duì)目標(biāo)假設(shè)的可信程度的一種判斷，這種判斷受各種因素的影響，不同的思路會(huì)構(gòu)成不同的基本可信度分配［9］。模糊理論是處理不確定問(wèn)題的基本數(shù)學(xué)工具，考慮到傳感器對(duì)事件狀態(tài)的確定都有一定的模糊性、不確定性，本文利用模糊理論來(lái)確定各類(lèi)傳感器的基本可信度分配。

不確定性推理是信息融合的基礎(chǔ)，而模糊理論與D-S證據(jù)理論都具有較強(qiáng)的處理不確定信息的能力，將這兩者相結(jié)合能夠很好地處理模糊信息，提高數(shù)據(jù)融合結(jié)果的可靠性，已有不少學(xué)者對(duì)此進(jìn)行了相關(guān)研究。文獻(xiàn)［10］將證據(jù)理論與模糊理論和專(zhuān)家系統(tǒng)方法相結(jié)合進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，可以提高目標(biāo)識(shí)別的可靠性，但是系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)和經(jīng)驗(yàn)的積累對(duì)結(jié)果有著很大的影響，還需要不斷修正和完善。文獻(xiàn)［11］把目標(biāo)和誘餌的輻射及運(yùn)動(dòng)特性用D-S證據(jù)結(jié)合起來(lái)，構(gòu)成模糊集合，最后根據(jù)模糊判決進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，該方法能很好地把目標(biāo)從誘餌中分離出來(lái)。目前研究最多的還是利用模糊集的隸屬函數(shù)構(gòu)造證據(jù)理論中的基本可信度分配函數(shù)，這有效解決了基本可信度分配的不易確定問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了模糊理論和證據(jù)理論的有效結(jié)合，本文就是利用這種方法來(lái)確定基本可信度分配的。

模糊理論用來(lái)描述沒(méi)有明確界限和概念的外延模糊的現(xiàn)象，并將這些不確定現(xiàn)象引入到數(shù)學(xué)運(yùn)算中，與隸屬函數(shù)建立對(duì)應(yīng)關(guān)系，來(lái)描述那些介于0和1 的中間過(guò)渡過(guò)程［12］。

隸屬函數(shù)是主觀定義的一種函數(shù)。在理論上隸屬函數(shù)描述了元素屬于模糊集的強(qiáng)度。若隸屬函數(shù)μA(x)接近1表示x屬于A的程度高，若μA(x)接近0，表示x屬于A的程度低。隸屬函數(shù)的確定方法不唯一，文獻(xiàn)［13－14］根據(jù)領(lǐng)域?qū)＜业慕?jīng)驗(yàn)來(lái)給出相應(yīng)隸屬度，這種方法容易受主觀性和局限性的影響，文獻(xiàn)［12］根據(jù)較復(fù)雜的高斯函數(shù)來(lái)確定，這種方法的準(zhǔn)確性較高，但是算法比較復(fù)雜。本文綜合前人的經(jīng)驗(yàn)和各傳感器的性能、算法的復(fù)雜性以及環(huán)境等因素，采用梯形函數(shù)來(lái)構(gòu)造隸屬函數(shù)。

設(shè)模糊集合A表示“有人”，模糊變量為x，一個(gè)周期內(nèi)對(duì)信號(hào)的采集次數(shù)為N。

聲音傳感器和紅外傳感器輸出的是開(kāi)關(guān)信號(hào)，當(dāng)檢測(cè)到周?chē)新曇艋蛴腥艘苿?dòng)時(shí)輸出高電平，因此將一個(gè)周期內(nèi)采集的高電平的次數(shù)作為模糊變量x。這兩者的隸屬函數(shù)定義為:

其中，b、a分別為判斷為“有人”的可能性的次數(shù)的上、下限，a、b的選取與傳感器性能及外部環(huán)境因素有關(guān)，需對(duì)傳感器進(jìn)行多次測(cè)試以及聯(lián)系實(shí)際工作環(huán)境來(lái)確定a、b的值。

壓力傳感器輸出的是和壓力有對(duì)應(yīng)關(guān)系的電壓模擬信號(hào)，經(jīng)轉(zhuǎn)換后可得到相應(yīng)壓力值，因此將一周期內(nèi)采集到壓力的平均值作為模糊變量x。則隸屬函數(shù)定義為:

其中，n1為人體重的下限，n2～n3為正常體重的范圍，n4為上限。這些值都是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)或權(quán)衡多次試驗(yàn)結(jié)果之后選取的。

3.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析

定義識(shí)別框架{A，B，Θ}，其中A表示有人，B表示沒(méi)有人，Θ表示不能確定。設(shè)α表示模糊變量的不確定程度，α的選取與傳感器自身性能和其所處環(huán)境等因素有關(guān)。則基本可信度分配如下［15］:

m(A)= μA(x)(1－α)；m(B)=(1－μA(x))(1－α)；m(Θ)=α。

傳感器1代表聲音傳感器，傳感器2代表紅外傳感器，傳感器3代表壓力傳感器。它們的隸屬函數(shù)分別為:

μ1，A(x)=0.6；μ2，A(x)=0.5；μ3，A(x)=0.9；

μ1，B(x)=0.4；μ2，B(x)=0.5；μ3，B(x)=0.1。

綜合各傳感器的性能與所處環(huán)境等因素，不確定程度 α1取0.1，α2取0.1，α3取0.05，則由三種傳感器確定的基本可信度分配分別為:

m1(A)=0.54；m1(B)=0.36；m1(Θ)=0.1；

m2(A)=0.45；m2(B)=0.45；m2(Θ)=0.1；

m3(A)=0.855；m3(B)=0.095；m3(Θ)=0.05。

首先由Dempster組合方法對(duì)m1(·)和m2(·)進(jìn)行組合，組合情況如表1所示。

表1 m1(·)和 m2(·)組合情況

由表1可得這兩組證據(jù)的沖突概率K為:

可見(jiàn)沖突程度比較小，可以利用經(jīng)典D-S方法進(jìn)行融合。

同理，將聲音、紅外傳感器數(shù)據(jù)融合結(jié)果與壓力傳感器進(jìn)行組合，如表2所示。

表2 m1(·)和 m2(·)組合結(jié)果與 m3(·)組合情況

由表2可得這兩組證據(jù)的沖突概率K為:

可見(jiàn)沖突程度比較小，仍然可以利用經(jīng)典D-S方法進(jìn)行融合。

根據(jù)決策規(guī)則得到最后融合結(jié)果。將上述融合結(jié)果總結(jié)于表3。

表3 最終融合結(jié)果

從最后的融合效果看，融合判別后的結(jié)果與實(shí)際事件一致，且對(duì)比單一傳感器的檢測(cè)效果，通過(guò)對(duì)多傳感器信息進(jìn)行融合，大大增加了實(shí)際事件的基本可信度分配值，減小了其它類(lèi)型的基本信度分配，系統(tǒng)的不確定性也大為降低。并且，當(dāng)其中某一個(gè)傳感器所得信息不確定時(shí)，系統(tǒng)仍然有較好的識(shí)別率。這充分說(shuō)明了基于D-S證據(jù)理論的多傳感器信息融合的可行性和有效性。并且根據(jù)沖突系數(shù)K與文中設(shè)定的閾值的比較來(lái)選用D-S方法，可以起到互補(bǔ)的作用，達(dá)到更好的識(shí)別效果。

值得一提的是，該實(shí)例中參與狀態(tài)監(jiān)測(cè)的傳感器只有三種，證據(jù)和焦元個(gè)數(shù)都不多，因此計(jì)算比較簡(jiǎn)便，很容易實(shí)現(xiàn)。一旦實(shí)際應(yīng)用中的傳感器種類(lèi)增多，前文所提到的D-S理論計(jì)算量的指數(shù)“爆炸”問(wèn)題就會(huì)顯現(xiàn)出來(lái)，運(yùn)算速度會(huì)受到很大影響。單憑分布合成公式或改進(jìn)公式，并不能減少太多工作量，因此，進(jìn)一步簡(jiǎn)化算法，降低計(jì)算復(fù)雜度將成為今后研究的重要內(nèi)容。

4 結(jié)束語(yǔ)

本文基于D-S理論對(duì)無(wú)線感知狀態(tài)監(jiān)測(cè)中的多傳感器信息融合技術(shù)進(jìn)行研究，并根據(jù)實(shí)際中不同的證據(jù)沖突狀況，合理選擇融合算法。多傳感器融合可以多方位全面獲取目標(biāo)不同屬性信息，提高監(jiān)測(cè)信息的準(zhǔn)確度和可靠性。本文研究的無(wú)線感知中的多傳感器融合技術(shù)在實(shí)際中還需多方面深入研究，如隸屬函數(shù)的確定，傳感器的不確定值的選擇及具體決策規(guī)則的確定等，沒(méi)有形成統(tǒng)一的理論，需要依靠經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行設(shè)置，通過(guò)數(shù)據(jù)積累和實(shí)踐效果來(lái)不斷校正，進(jìn)行更準(zhǔn)確的設(shè)置。

基于無(wú)線感知的監(jiān)測(cè)系統(tǒng)具有經(jīng)濟(jì)實(shí)用，易安裝維護(hù)的優(yōu)點(diǎn)，且系統(tǒng)可以根據(jù)用戶不同的需求進(jìn)行配置，增減模塊或改變傳感器的類(lèi)型，可適用于不同環(huán)境下的狀態(tài)監(jiān)測(cè)。在車(chē)輛運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè)，機(jī)場(chǎng)跑道侵入檢測(cè)，區(qū)域安全及智能家居系統(tǒng)等方面，具有非常廣闊的應(yīng)用前景。

［1］孫凌逸，黃先祥，蔡偉，等.基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)融合算法［J］.傳感技術(shù)學(xué)報(bào)，2011，24(1):122－127.

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