新型艦炮系統時序化與隨機性調度復合供彈方法

葛楊，邱志明，肖亮

(1.武器裝備研究院，北京100051;2.哈爾濱工程大學 機電工程學院，黑龍江 哈爾濱150001)

0 引言

大口徑艦炮主要執行對岸、對海作戰以及防空、反導的戰術任務，隨著俄羅斯КВР 設計局122 mm、152 mm、155 mm 3 種口徑紅土地激光制導炮彈和美國洛克希德·馬丁公司的155 mm 銅斑蛇激光制導炮彈的研制，新一代艦炮正朝著大威力、高射速、多彈種、彈炮武器相互融合的方向發展。

目前，美國MK45-1 型單127/54 mm 艦炮在滿足高速供彈的條件下同時具有自動選擇6 種彈藥的能力;俄羅斯А-192М 130 mm 艦炮可依據指令自動供、輸(包括紅土地制導炮彈在內)多種彈藥，多彈種兼容發射已成為該炮的主要特點之一［1］;法國“緊湊”型100 mm、50 mm 口徑艦炮在3 種彈藥之間可實現任意更換，其供、補彈系統具有自動裝彈(將炮彈從彈藥庫輸送到活動彎道末端)，又能反向自動退彈的功能特點，供彈率由發射率變化而自動調節，更換彈種的時間只需6 s［2］;作為美國海軍新一代主力艦炮AGS 在射速試驗中的最大持續射速為10 發/min，急襲射速為8 發/min，可在45 s 或更短的時間內從彈架中取出8 發彈藥，并且具有能夠從多個彈架中提取多種彈藥的能力［3］。分析以上主要型號艦炮的技術特點可以看出:

1)大口徑艦炮供、補彈系統應具有向輸彈系統和供彈系統進行變速供、補彈和快速更換彈種的能力，才能保證多彈種彈藥在系統內的高密度存儲、快速更換，在彈位間的準確轉移和連續性輸送，才能實現系統的最佳供、補彈速率和持續供、補彈速率的結合，提高大口徑艦炮快速反應能力和持續作戰能力，保證實戰條件下大口徑的艦炮戰術效能的發揮。

2)大口徑艦炮供、補彈系統應具有存儲、輸送、識別的一體化功能，具有針對隨機性目標和不確定性因素進行實時判斷與多任務決策管理和自動控制的能力，才能滿足系統隨機性供、補彈要求，合理分配與再分配系統的工作時序，對系統機構進行全局性調度與再調度，保證補彈系統與供彈系統、供彈系統與發射系統同步功能的實現，使艦炮戰術效能達到最大化。

因此，連續供、補彈下艦炮系統機構的綜合設計需要從系統的連續性時序和隨機性調度兩方面入手，適應系統機構停、供或供、停的工作特點和彈藥阻塞、滯留、轉換、退彈和系統故障等隨機性因素影響，平衡系統機構連續供、補彈和隨機性供、補彈二者的矛盾關系，優化系統設計，提高艦炮的整體作戰性能。

1 連續供彈下系統的時序設計

以某口徑新型艦炮供、補彈系統(設計供彈速率:制式彈RSP=50 發/min，制導炮彈 Rgp=10 發/min，特種彈Rsp=10 發/min，下同)為例，進行艦炮系統的全局性時序設計。

1.1 單一彈種的供、補彈時序

如圖1所示，供彈系統采用模塊化存儲、平臺化補彈、集中式供彈的一體化體系結構。依據彈位、載荷狀況、工作步條件對系統采用錯時、延時、縮時供彈方法，進行合理分配和動態匹配，工作步平均工作時間滿足

式中:K 為系統工作步數;Ni為步內子工作步數;n為步內子工作步重合數。

圖1 艦炮供彈機器人系統時序工作原理圖Fig.1 TO principle of naval gun feeding system

考慮系統:甲板供彈，回轉間揚彈，揚彈機揚彈，下、上甲板補彈系統工作任務，由供彈速率R=50 發/min，則系統平均工作時間為1.2 s.設3 步內平均工作時間為0.9 s;3 步內平均調整工作時間為0.1 s;3 步內平均重疊工作時間為0.1 s.系統理想時序設計如圖2所示。

由(1)式得

1.2 多彈種彈藥的供、補彈時序

為了滿足系統快速供彈的有效性，多彈種供彈下，協調供彈、退彈和補彈時間的多工況工作條件進行供彈系統機構時序設計與修改，設平均退彈時間、彈種更換時間、接口時間分別為1 s、4 s、5 s，由(1)式得

圖2 理想時序設計Fig.2 Desired TO design

則以滿足系統適裝性指標和機構動態工作性能指標的要求，縮短供彈系統彈種轉換時間和提高平均供彈速率為設計準則進行時序修整，修改后的時序設計結果如圖3所示。

圖3 修改后的工作時序Fig.3 Modified timing sequence

2 隨機調度條件下時序決策與再分配

時序設計中，系統機構出庫和入庫調度、彈藥彈種轉換、系統故障的發生過程離散特征明顯，對系統狀態需要結合系統連續性特征和離散性特征進行系統隨機概率事件和元素屬性值設定，平衡系統隨機性和連續性過程影響，并依據隨機性的調度決策對系統時序進行再分配［4］。

2.1 隨機調度系統狀態分析與設定

如圖1所示，機構系統為多層式供、補彈結構，自動彈庫包括雙層式補彈平臺，集中式揚彈機構，參考彈藥供、補彈時序，系統工作過程中存在:

1)輸送設備可能發生故障，導致彈藥滯留;

2)到達和離去事件的發生間隔，退彈時間是離散的、隨機的;

3)供彈、補彈指令輸出、彈藥輸送服務開始和結束時刻隨機;

4)連續狀態下，更換彈退回并重新選擇彈種與集中式揚彈機構揚、供彈在線路上發生沖突。

因而，執行供彈、補彈任務時，系統需要綜合調度，協調層間、層內彈藥運轉，解決彈種更換(3 種彈藥的存在)，以及彈藥供停、供退和退停等沖突。研究該系統連續供、補彈系統彈藥循環，考慮系統供彈、退彈、換彈和故障事件的發生，分別以S1，S2，S3和S4表示彈藥出循環、回循環、退循環、停循環4 種狀態，則離散化時間變量(單位時間內)，2 個相鄰時刻間的Markov 系統轉移概率，滿足［5-6］

式中:Sl為l 時段狀態;Sl+1為l+1 時段狀態;M 為Markov 系統轉移矩陣。

2.2 時序控制系統的隨機性概率調度

補彈彈庫系統為雙層式多任務結構，彈藥分布情況為:上層為6 彈藥箱(200 發彈，制式彈3 列，特種彈，制導炮彈各1 列);下層為6 彈藥箱(100 發彈，制式彈2 列，特種彈和制導炮彈各1 列)，則在彈藥配比確定條件下，單一彈種彈藥的供彈概率如表1所示。

表1 多層式結構單一彈種彈藥輸送概率Tab.1 Transferring probability of multi-kind projectiles

2.2.1 系統機構的平均供彈率

單位時間內，考慮下層藥庫補彈彈藥數量滿足:X=∑XSP+ ∑Xgp+ ∑Xsp，其中單發彈滿足則∑XSP～B(nSP，PSP).同理∑Xgp～B(ngp，Pgp)，∑Xsp～B(nsp，Psp).

又B(n，P)在nP 為常數時近似為正態分布，單發彈藥供彈可能性均相同，則E ∑(XSP+Xgp+Xsp)=50，σ2=D ∑(XSP+ Xgp+ Xsp)=(D ∑X )SP+∑Pgp(1- Pgp)+ ∑Psp(1- Psp)=1.5，式中:E(X)為系統彈藥補給的數學期望;D(X)為系統彈藥補給的方差。

因此，概率分布上系統多種彈藥補供彈可近似為正態分布f(50，1.5).

2.2.2 系統的多種彈藥Markov 系統轉移概率

以平均供、補彈單周期為時間參數，設系統工作平均無故障工作時間MTBF=1 600 h，彈種更換時間為4 s，在多任務模式下優先級為制導炮彈優先(一炮三彈的基本設計原則)和機構工作等概率設計原則下(概率分布依據系統供彈正態分布進行計算):單工作周期內，彈藥以0.3 的退彈概率被系統退回;彈藥以0.3 的供彈概率，因供輸流失于系統外;彈藥以0.5 的概率因彈藥轉換而到子系統外，以0.3 的概率由機構退回而歸還系統;彈藥直接以0.7的概率供彈而輸出系統，又以自身0.1 的概率因故障停留在系統外。則由(2)式知，系統工作相應的轉移矩陣為

2.2.3 補彈系統彈藥的決策控制

動態的補彈系統模型應充分反映臨時實體在系統中歷經的過程、永久實體對臨時實體的作用，以及它們之間的邏輯關系。

以補彈系統為例建立子系統隊列關系，并進行編碼，同時為了提高調度效率，避免沖突，建立適應性結構作為補彈機構的暫存機構，決策控制如圖4所示［7］。

圖4 補彈彈藥的決策控制Fig.4 Management of supplied multi-projectiles

雙層彈庫系統層間補彈時，某時刻系統各工作狀態概率表征如下:供彈時退彈時換彈時PS23=故障時PS44=PS11+PS22+PS33，式中:H1、H2為甲板層代號;Sij為彈藥狀態由i 轉換為j.

由(2)式知，以連續調度n 發為例，修改Markov轉移矩陣相應的系統轉移概率，則某時刻連續補彈下的轉移關系滿足

式中:M'為修改后Markov 矩陣;Sl+nx為修改后狀態向量。

比較(2)式與(3)式，連續供彈時，系統狀態向量發生變化，系統在同時刻、不同工作層進行多彈種彈藥補彈時發生層間補彈沖突。

因而，以某時刻Markov 系統轉移概率理論為基礎，將時序設計原理引入該型艦炮供、補彈系統并進行系統的隨機性再調度設計，可以充分優化和提高系統重疊供彈時間，提高系統對彈藥的決策和控制能力，則比較層間系統補彈狀態矩陣，并由(1)式知，隨機性時序工作條件下，系統工作時序條件滿足

式中:K 為系統工作步;n 為步內子工作步重合數。

依據效率原則，采用設計適應性機構解決機構供、補彈的沖突問題，建立適應性機構模型如圖5所示。對改進后的系統進行動態庫調度管理和全系統進行時序優化設計，隨機性時序調度后設計系統的全系統時序滿足

圖5 隨機調度下適應性機構Fig.5 Adaptive mechanism in random schedule

依據各彈種彈藥平均供彈率計算，彈種更換下供、補彈系統平均工作時序如圖6所示，其彈藥轉換節點平均工作時間分別為tA=6.917 s，tB=15.413 s，tC=18.689 s，tD=5.939 s，tG=8.978 s，tH=10.112 s，其中:A 點和D 點為彈種轉換點，B 為彈種轉換點，C為供彈輸彈轉換點，G 點和H 點為兩層甲板彈位。

圖6 彈種更換平均工作時序Fig.6 Average TO of projectile replacement

3 系統仿真

根據系統特性的不同將工程系統分為連續系統和離散系統［8-10］。依據艦炮時序設計原理，對連續供彈下的系統彈位、工作步、彈藥狀態和系統出入庫調度過程進行基于系統時序分配下的隨機調度性能仿真:

1)基于Simulink/MATLAB 控制仿真，建立控制系統的狀態調度算法，將模型針對接口動力控制特性，設計程序如圖7所示。

圖7 Simulink/MATLAB 的控制仿真Fig.7 Simulink/MATLAB simulation of control system

2)更換彈種過程描述為:將1 號彈箱內的炮彈輸出結束，更換輸出2 號彈箱內的炮彈，再更換輸出3 號彈箱內的炮彈，其中:多彈種彈藥輸出過程與單種彈出庫過程相同;箭頭表示炮彈的運送方向。仿真時，對系統彈藥供輸和彈藥的轉換進行多體動力學仿真，出庫及更換彈種3 種狀態下仿真如圖8所示。

圖8 更換彈種過程仿真狀態Fig.8 Simulation for projectile replacement

對某口徑艦炮供、補彈系統性能進行仿真，基于上述隨機性連續工作過程，隨機抽取3 種彈藥(制式彈，制導炮彈，特種彈)作為樣本，并實施控制，循環調度時序如圖9所示。

圖9 單次循環調度時序圖Fig.9 Management plot of time sequence

經過20 次測量，并對時序節點數據進行采集和擬合處理，結果如下:

1)彈種更換規律符合系統總體調度控制率，無換彈的全系統工作時間(整裝制式彈，制導炮彈，特種彈)與彈種更換條件下的全系統工作時間:無調度供彈時=10.858 s，隨機調度供彈時=16.974 s.

2)對機構進行優化設計，設置工作平臺和“棧”式臨時補彈機構，動態庫隨機調度下的彈種轉換工作時間:無平臺時t=51.039 s，有平臺時=46.173 s.

3)進行動態庫隨機調度，多彈種單發彈的全系統平均工作時間:46.039 s.

對比和分析仿真結果可以看出:在連續周期供彈下，單發制式彈、無換彈下全系統工作時間為1.08 s，供彈速率為55 發/min，隨機性換彈條件下平均供彈速率達到35 發/min;無臨時補彈平臺機構系統彈種轉換時間為5.1 s，采用臨時補彈平臺后輸送彈種轉換時間由6.4 s 提高到4.6 s，提高補供彈機構彈藥更換和補給工作效率20%～30%.

4 結論

依據某型艦炮補彈系統的連續性和離散性復合工作特點，本文提出時序化供彈與隨機性調度復合設計方法，并將該方法應用于某型艦炮的彈庫系統設計中，通過對該型艦炮的彈庫系統虛擬樣機仿真可得出如下結論:

1)采用該方法在隨機性條件下進行大基數彈庫兼容供彈、補彈和換彈機構設計可以明顯提高系統彈藥更換和補給效率。

2)采用該方法可以明顯改善系統隨機性供彈和換彈性能，降低解決系統層間與層內供彈沖突問題，減少艦炮供、補彈間隔時間，提高艦炮的戰術效能。

3)本文方法也可為多層次系統結構性能優化和大基數、智能化、多樣化輸送機構控制，提供一種參考方法。

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