淺析純視覺感知自動駕駛安全問題

摘 要：純視覺感知技術是實現自動駕駛的必經之路，本文分析了純視覺感知自動駕駛技術存在的安全問題。純視覺感知系統僅靠攝像頭獲取環境信息，但缺乏冗余性和深度信息，易受到光照、天氣等環境因素的影響。本文探討了深度估計、深度學習等關鍵技術，以及柵格感知網絡等解決方案以提升系統安全性和可靠性。通過柵格感知網絡、融合地圖先驗信息的車道線感知網絡及視覺眾包建圖方法，提高了純視覺感知系統在復雜環境下的表現和安全性。

關鍵詞：純視覺感知 自動駕駛 深度估計 柵格感知網絡 車道線感知網絡 視覺眾包建圖

隨著人工智能和傳感器硬件技術的快速迭代和逐漸成熟，自動駕駛技術正在加速落地應用，給人們的出行方式帶來了巨變。自動駕駛技術大幅緩解了道路交通擁堵情況，為人類出行提供了空前的舒適性和便利性[1]。

目前，自動駕駛技術已經進入了高速發展階段，全球各國和地區紛紛出臺政策，支持自動駕駛技術的研發和應用。以美國為例，Waymo、特斯拉等公司在不斷進行道路測試和技術創新。與此同時，中國也在積極推動自動駕駛技術的發展，華為和極越、小鵬等企業已經在自動駕駛技術方面取得了顯著技術突破。自動駕駛技術按照自動化程度可以分為五個級別，從完全手動駕駛（L1）到完全自動駕駛（L5），中商產業研究院發布的《2017-2027全球及中國自動駕駛行業深度研究報告》一文顯示，我國量產乘用車自動駕駛等級正在由 L2 向 L3+過渡 [2]。……