激光跟蹤測量系統(tǒng)伺服跟蹤控制方法
2025-02-08 00:00:00段志君吳騰飛陳宗亮林嘉睿
中國測試 2025年1期
摘 要： 針對激光跟蹤測量系統(tǒng)跟蹤目標的運動軌跡不確定、加速度與速度不斷變化的特點，為提升其穩(wěn)態(tài)及動態(tài)性能，對伺服跟蹤控制方法進行研究，提出一種基于模糊自適應的激光跟蹤雙閉環(huán)控制方法。電機定位控制環(huán)路采用模糊自適應微分先行PID，位置跟蹤控制環(huán)路采用模糊自適應整定PI，設計不同模糊規(guī)則，實現控制參數實時整定，使其始終保持在最優(yōu)區(qū)間。實驗結果表明，該方法能夠根據跟蹤目標運動的不確定性產生的誤差來實時調整控制參數，有效提升激光跟蹤的穩(wěn)態(tài)和動態(tài)性能，使跟蹤系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差降低至1.90′以內，跟隨誤差則降低至0.56′以內。
關鍵詞： 伺服跟蹤控制; 模糊自適應; 穩(wěn)態(tài)誤差; 跟隨誤差
中圖分類號： TB9 文獻標志碼： A 文章編號： 1674–5124（2025）01–0097–08
