基于立體視覺的核電站巡檢機器人運動路徑優化方法

摘 要：巡檢機器人領域的智能導航智能巡檢以前所未有的突破和創新，帶來了無縫、高效的巡檢體驗。無論是電力工業設備、核電能源系統還是化工產業，巡檢機器人利用智能導航進行自主巡檢，減少人工對設備點位的巡檢。在機器人自主導航過程中需要對導航路線進行選擇，機器人利用其傳感器系統全面感知周圍環境信息來確定機器人相對于目標位置的位置和方向，計算最佳路徑并控制機器人沿著路徑移動。本文研究核電站巡檢機器人導航路線選擇算法，為巡檢機器人提供準確、高效的自主導航。

關鍵詞：立體視覺；核電站；巡檢機器人；運動路徑；智能算法

中圖分類號：TP 242" " " " " 文獻標志碼：A

為保證核電站穩定運行，及時發現潛在的安全隱患，在核電站日常運營中巡檢工作是不可缺少的環節。傳統的巡檢工作主要依賴于人工，不僅效率低，還存在安全隱患，應用巡檢機器人成為提升核電站巡檢效率和安全性的重要途徑。運動路徑規劃是巡檢機器人應用的核心技術之一，合理的運動路徑規劃不僅能提高巡檢效率，減少不必要的能源消耗，還能有效避開潛在危險區域，保障巡檢工作的安全性。因此，越來越多的學者針對巡檢機器人運動路徑規劃進行深入研究，文獻[1]利用鵜鶘優化算法進行巡檢機器人的路徑規劃，可以在耗時更少的條件下得到更短的運動路徑，但是鵜鶘優化算法復雜性較高，會限制運動路徑規劃結果的穩定性；……