輪式移動機器人在衛勤保障中的應用綜述

關泰紅，辛連勇，趙 磊，李 誼*，曹小勇*

（1.聯勤保障部隊第988 醫院，鄭州 450042；2.河南樸名信息科技有限公司，鄭州 450043）

0 引言

隨著人工智能（artificial intelligence，AI）為代表的新技術的發展，現代戰爭作戰方式逐步呈現無人化、自主化、人機協同化等特征，戰傷發生逐漸呈點多、數頻、傷重、隨機性大等趨勢，衛勤保障面臨新的挑戰[1]。為適應戰創傷救治時效需求、提高衛勤保障效能、降低衛勤人員危險，自主移動機器人（autonomous mobile robot，AMR）成為世界各國衛勤裝備智能化、無人化方向發展的重要助力[2-4]。AMR 是一種在非結構化未知環境中通過自身感知對周圍環境做出有目的運動的自動或半自動機器[5]，區別于履帶式、足式移動機器人，輪式移動機器人（wheeled mobile robot，WMR）通過驅動輪子的方式實現自身移動，自1969 年美國斯坦福國際研究所（Stanford Research Institute，SRI）成功研制世界首臺WMR Shakey 以來，WMR因其結構簡單、使用方便、機動靈活、承載較大、效能較高等優點，逐漸成為AMR 的主要形式[6]，被大量應用于生產、生活、空間探索和軍事領域等[7]。目前外軍列裝的衛勤保障多用途WMR 以火線傷員快速后送和轉運為主，未來戰場全范圍、高感知、自協同、長續航救援能力研發將成為重點[8-12]。現總結分析國內外WMR 的應用現狀及發展方向，以期為我國衛勤保障WMR 研發提供參考。

1 WMR 發展路線

自世界首臺WMR Shakey 誕生至今，已歷經50余年，其發展路線可從2 個方向追溯：一是機器人智能化的發展出現3 個高潮期。第一高潮期是20 世紀70 年代初至80 年代中，專家系統取得重大突破，可通過其內部存儲的大量特定領域信息，模擬人類專家做出決策，避免計算機單一程序記憶控制，消除機器人重復錯誤動作，其研究成果主要應用于WMR的視覺處理、路徑規劃和運動控制等。……