行人過街模擬及車輛右轉避障路徑規劃方法

李文禮 任勇鵬 肖凱文 孫圓圓

摘 要： 為解決無信號十字路口右轉車輛與同側過街行人的交互沖突問題，提出一種模擬過街行為的行人過街運動模型，設計了車輛橫縱向解耦避障路徑規劃算法，并進行了仿真實驗。使車輛面向動、靜態行人時能合理切換避障路徑規劃策略；同時，將過街運動模型驅動下的行人作為車輛避障對象，以過街模型輸出的行人未來軌跡生成車輛縱向速度規劃障礙位移—時間區域，從而讓行人未來運動狀態反饋到車輛避障中。結果表明： 本文的行人過街運動模型相對觀測值的準確率達到了90%，因此，該模型復現了行人過街過程；能根據行人運動狀態切換避障方案，使車輛安全避讓過街行人。

關鍵詞： 智能駕駛；車輛右轉；車輛路徑規劃；行人避障；行人運動模型；橫縱向解耦

中圖分類號： TP 274 文獻標識碼： A DOI： 10.3969/j.issn.1674-8484.2024.01.011