穿越機(jī)DJI Avata在森林病蟲(chóng)害監(jiān)測(cè)中的應(yīng)用研究

詹振亮

（福建林業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院，福建 延平 353000）

森林病害是由于生物或環(huán)境因素導(dǎo)致林木在生理、組織和形態(tài)上發(fā)生一系列的病理變化；森林害蟲(chóng)是指危害森林及林產(chǎn)品的昆蟲(chóng)。當(dāng)前我國(guó)共有8 000 余種森林病蟲(chóng)害，可導(dǎo)致林木生長(zhǎng)不良、產(chǎn)量和質(zhì)量下降，甚至引起林木或整個(gè)林分的枯死和生態(tài)環(huán)境的惡化。因此森林病蟲(chóng)害防治是林業(yè)管理中的一項(xiàng)重要工作。隨著“綠水青山就是金山銀山”的發(fā)展理念深入人心，各地加大了對(duì)森林病蟲(chóng)害的預(yù)防和治理力度。

在科學(xué)技術(shù)水平不斷提升的背景下，基于無(wú)人機(jī)技術(shù)的林業(yè)作業(yè)方法逐步替代傳統(tǒng)林業(yè)作業(yè)方法。傳統(tǒng)的森林病蟲(chóng)害調(diào)查方式以人工為主，雖然能取得較好的調(diào)查效果，但費(fèi)時(shí)、費(fèi)力，時(shí)效性較差。不適用于大區(qū)域。利用無(wú)人機(jī)遙感技術(shù)快速、動(dòng)態(tài)的特點(diǎn)對(duì)森林病蟲(chóng)害進(jìn)行監(jiān)測(cè)，大大減少了作業(yè)中人力、物力的投入，也提升了林業(yè)作業(yè)效率及質(zhì)量水平，在森林防火、森林病蟲(chóng)害防治、林政執(zhí)法等工作中均能發(fā)揮出作用，已經(jīng)成為當(dāng)前林業(yè)遙感領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。總體來(lái)看，無(wú)人機(jī)技術(shù)已然發(fā)展成為當(dāng)前與未來(lái)驅(qū)動(dòng)林業(yè)升級(jí)發(fā)展的一項(xiàng)主流技術(shù)手段[1]。

林木受到病蟲(chóng)害感染后，其原有正常生理活動(dòng)將受到嚴(yán)重影響，在植物外觀上的表現(xiàn)一般為樹(shù)葉被啃食殆盡、枝干蛀蝕、葉片不正常變色等。 而可見(jiàn)光無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)技術(shù)則是利用無(wú)人機(jī)在林區(qū)上空采集高清晰度的影像資料，并提取影像資料中每個(gè)像素的色彩，將其與往期或標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，最終通過(guò)影像資料的圖斑色彩變化來(lái)判斷林木是否存在病蟲(chóng)害問(wèn)題[2]。但是由于林木周?chē)h(huán)境和林木本身的生長(zhǎng)規(guī)律，其在不同時(shí)節(jié)，葉面的顏色也存在一定差異，故這些自然變化會(huì)對(duì)遙感圖斑技術(shù)的應(yīng)用產(chǎn)生不利影響。

目前，無(wú)人機(jī)航拍監(jiān)測(cè)病蟲(chóng)害有以下問(wèn)題：①難以區(qū)分或消除目標(biāo)病蟲(chóng)害以外的其他因素對(duì)光譜特征的影響；②森林病蟲(chóng)害監(jiān)測(cè)中寄主樹(shù)木在受害前中期受害程度不清且前期不易發(fā)現(xiàn)；③無(wú)人機(jī)森林病蟲(chóng)害監(jiān)測(cè)中害蟲(chóng)及病害種類(lèi)識(shí)別不清。

本研究嘗試?yán)脽o(wú)人機(jī)遙感技術(shù)對(duì)森林病蟲(chóng)害進(jìn)行監(jiān)測(cè)。采用航拍光譜影像來(lái)獲取受害林分的位置信息，穿越機(jī)到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)在林間穿梭，對(duì)受害樹(shù)木進(jìn)行樹(shù)種識(shí)別、病蟲(chóng)害種類(lèi)分析和嚴(yán)重度空間分析，以實(shí)現(xiàn)對(duì)病蟲(chóng)害的及時(shí)、準(zhǔn)確調(diào)查和監(jiān)測(cè)。

1 穿越機(jī)DJI Avata簡(jiǎn)介

穿越機(jī)又稱無(wú)人競(jìng)速機(jī)，一種高速度、高機(jī)動(dòng)性、小體積的多旋翼無(wú)人機(jī)，被譽(yù)為“空中F1”[3]。跟熟悉的四軸航拍飛行器完全不同，屬于高競(jìng)速小型無(wú)人機(jī)。有的穿越機(jī)最高時(shí)速可達(dá)260 km，可以輕松穿越一些障礙物，帶來(lái)兼具速度與激情的視覺(jué)體驗(yàn)[4]。穿越機(jī)因其飛行速度快，操控難度系數(shù)大，安全性能低等原因常用于影視拍攝和飛行競(jìng)技等領(lǐng)域，在林業(yè)上的用途鮮有提及，國(guó)內(nèi)外也很少有學(xué)者將其應(yīng)用于森林病蟲(chóng)害監(jiān)測(cè)中。

2022 年8 月25 日，大疆正式發(fā)布了DJI Avata 無(wú)人機(jī)。其安全性高，速度較低，體積小巧，圖傳距離遠(yuǎn)等特點(diǎn)。與DJI Phantom 4 多光譜版相比，為穿越機(jī)在林業(yè)上的應(yīng)用提供了可能。DJI Avata與DJI Phantom 4 參數(shù)對(duì)比表，見(jiàn)表1。

DJI Avata 是一款自帶槳葉保護(hù)罩的小巧無(wú)人機(jī)，質(zhì)量約410 g，尺寸為180 mm×180 mm×80 mm，最長(zhǎng)18 min懸停時(shí)間。機(jī)身堅(jiān)固耐用，輕微碰撞后仍可正常飛行，可以通過(guò)佩戴飛行眼鏡以第一人稱視角進(jìn)行操控，使其能在各類(lèi)場(chǎng)景中靈活穿行。拍攝方面，DJI Avata 搭載了一顆1/1.7 英寸4 800 萬(wàn)像素f/2.8 的傳感器，支持拍攝155°超廣角的4K/60 fps視頻，還有超強(qiáng)增穩(wěn)和地平線增穩(wěn)，畫(huà)面抖動(dòng)幅度有效降低，同時(shí)DJI Avata 具有Turtle 模式，在此模式下DJI Avata 甚至可以倒掛飛行，“查找我的無(wú)人機(jī)”功能會(huì)利用ESC嗶嗶聲和閃光輔助定位。圖傳能力上，Avata 搭載大疆目前旗艦級(jí)DJIO3+圖傳，SRRC 標(biāo)準(zhǔn)下最遠(yuǎn)圖傳距離可達(dá)6 km，可提供1 080 P 圖傳畫(huà)質(zhì)，20 GB 機(jī)載存儲(chǔ)，圖傳碼率最高可達(dá)50 Mbps，延時(shí)為30 ms[5]。

2 DJI Avata和DJI Phantom 4協(xié)同工作技術(shù)流程

2.1 前期準(zhǔn)備

查閱資料，詢問(wèn)有關(guān)工作人員，掌握林場(chǎng)面積、主要樹(shù)種分布，分析天氣情況，盡量避開(kāi)雷雨和大霧天氣，選擇無(wú)風(fēng)或天氣晴好的天氣飛行[6]。檢查飛行電池電量及電池?cái)?shù)量是否能夠滿足作業(yè)任務(wù)規(guī)劃；檢查遙控器電量；檢查儲(chǔ)存卡是否攜帶，并且注意儲(chǔ)存卡的空間是否滿足作業(yè)要求；檢查機(jī)體是否完好，螺旋槳是否完整性。

2.2 現(xiàn)場(chǎng)勘查

開(kāi)始作業(yè)前，應(yīng)檢查作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，核實(shí)規(guī)劃是否存在盲區(qū)或禁飛區(qū)。選擇四周空曠、地面平整、堅(jiān)硬的地面作為起飛點(diǎn)。特別要注意飛行區(qū)域地形，避開(kāi)高壓電塔、基站信號(hào)塔等障礙物。飛行還應(yīng)注意何處取電，方便電池充電。

2.3 航線規(guī)劃及飛行參數(shù)設(shè)置

在顯示飛行器位置的地圖中，選定并調(diào)整飛行區(qū)域。設(shè)置好飛行方向，高度、重疊率、拍照模式等。

2.3.1 選擇最佳飛行高度

飛行高度越低，地面采樣距離（GSD）越小，地面物體分辨率越高，看得越清楚，但作業(yè)總時(shí)長(zhǎng)會(huì)延長(zhǎng)。因此需要根據(jù)拍攝的對(duì)象和目的來(lái)選擇最優(yōu)飛行高度。以林業(yè)樹(shù)木長(zhǎng)勢(shì)監(jiān)測(cè)為例子，應(yīng)該根據(jù)不同樹(shù)種、不同生長(zhǎng)階段來(lái)選擇最優(yōu)飛行高度。

如果不確定飛行高度對(duì)應(yīng)的分辨率是否足夠，可以把Phantom 4 多光譜相機(jī)模式調(diào)至Live NDVI 模式，然后手動(dòng)起飛抬升飛機(jī)，觀察在某高度下是否能清晰看到觀測(cè)對(duì)象。同時(shí)，需要注意測(cè)區(qū)內(nèi)是否有障礙物，飛機(jī)飛行高度必須高于測(cè)區(qū)內(nèi)所有障礙物高度。

2.3.2 設(shè)置合適的重疊率

提高重疊率可以一定程度上優(yōu)化建模質(zhì)量，但重疊率過(guò)高會(huì)增加航線延長(zhǎng)作業(yè)時(shí)間。因此推薦使用航向80%、旁向70%的重疊率設(shè)置。

2.3.3 設(shè)置等時(shí)間隔拍照模式

相機(jī)拍照模式有“等時(shí)間隔”和“航點(diǎn)懸停”2 種拍照模式。“等時(shí)間隔”不需要停頓，飛行效率更高。在大多數(shù)場(chǎng)景下，建議使用“等時(shí)間隔”拍照設(shè)置等時(shí)間隔拍照模式。

但是，在起伏大的山區(qū)，“等時(shí)間隔”可能存在同一組照片多個(gè)波段之間拍攝場(chǎng)景差別過(guò)大的情況，造成重建失敗。因此，如果在山區(qū)航測(cè)時(shí)，若使用“等時(shí)間隔”拍攝出現(xiàn)重建失敗，建議切換到“航點(diǎn)懸停”模式。

2.4 選擇靠近測(cè)區(qū)的起飛地點(diǎn)

飛機(jī)起飛降落地點(diǎn)應(yīng)該盡量靠近測(cè)區(qū)，使得起降航程最短。如果測(cè)區(qū)覆蓋范圍較大，建議在測(cè)區(qū)中央?yún)^(qū)域起飛。

2.5 執(zhí)行作業(yè)及返航

保存設(shè)置后，閱讀注意事項(xiàng)并點(diǎn)擊“確定”，右滑開(kāi)始作業(yè)滑塊。當(dāng)無(wú)人機(jī)起飛后，就會(huì)進(jìn)入程序設(shè)定的軌道飛行，單反相機(jī)也會(huì)自動(dòng)開(kāi)啟攝像功能，有效檢測(cè)地面林木。使用精靈4多光譜版進(jìn)行光學(xué)影像獲取,內(nèi)置相機(jī)的傳感器為6個(gè)1/2.9英寸CMOS，包括1個(gè)用于可見(jiàn)光成像的彩色傳感器和5個(gè)用于多光譜成像的單色傳感器單個(gè)傳感器：有效像素208萬(wàn)（總像素212萬(wàn)）。

為了提升建圖精度，建議關(guān)閉畸變修正。在飛行作業(yè)中，請(qǐng)將遙控器天線切面面向飛行器，以獲得最佳信號(hào)。執(zhí)行大面積測(cè)繪任務(wù)時(shí)，支持?jǐn)帱c(diǎn)續(xù)飛。如果任務(wù)完成前電池電量不足，可手動(dòng)結(jié)束任務(wù)，App 將記錄斷點(diǎn)，更換電池后繼續(xù)作業(yè)。當(dāng)無(wú)人機(jī)完成檢測(cè)任務(wù)后，即可按照既定的程序返航，臨近地面時(shí)可轉(zhuǎn)換為人工控制降落。

2.6 生成數(shù)字正射影像圖。

利用Pix4 Dmapper 軟件完成影像數(shù)據(jù)拼接處理，生成數(shù)字正射影像圖。其操作步驟如下：建立工程，加入影像，設(shè)置影像屬性，快速處理檢查，使用像控點(diǎn)編輯器加入控制點(diǎn)，全自動(dòng)處理初始化設(shè)置，點(diǎn)云加密，數(shù)字表面模型及正射影像生成，質(zhì)量報(bào)告分析，點(diǎn)云以及正射影像編輯輸出。

2.7 標(biāo)記疑似被害木

通常情況下，一旦林木受到病蟲(chóng)害感染后，其原有正常生理活動(dòng)將受到嚴(yán)重影響，在植物外觀上的表現(xiàn)一般為樹(shù)葉被啃食殆盡、枝干蛀蝕、葉片不正常變色等。以松材線蟲(chóng)病為例，感病的在無(wú)人機(jī)光學(xué)影像上黃褐色、紅褐色，與健康松樹(shù)的墨綠色存在明顯區(qū)別。可使用SSD、YOLO v4、Faster RCNN 算法檢測(cè)松材線蟲(chóng)病變色木,其精度分別為75%、67.2%和73.1%[7]。亦可輔以目視判讀方法，實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)影像染病松樹(shù)檢測(cè)。

2.8 DJI Avata監(jiān)測(cè)疑似被害木

精靈拍攝多是從高空垂直向下拍攝，監(jiān)測(cè)林分的樹(shù)冠頂層部分。對(duì)于樹(shù)木的樹(shù)干、枝條、樹(shù)冠中下層，傳統(tǒng)的拍攝方式并不能很好的進(jìn)行拍攝。而穿越機(jī)長(zhǎng)僅180 mm、寬180 mm、高80 mm，因其體型小，能夠自如的在林中進(jìn)行穿梭，對(duì)疑似被害木的樹(shù)干、枝條、樹(shù)冠中下層進(jìn)行拍攝，監(jiān)測(cè)是否有蛀干害蟲(chóng)的蛀孔，枝梢害蟲(chóng)的活動(dòng)、樹(shù)冠中下層葉部病害等。

2.8.1 病蟲(chóng)害的種類(lèi)識(shí)別及危害程度

DJI Avata 通過(guò)獲取的疑似受害林木位置信息，穿越機(jī)到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，在林中穿梭，對(duì)受害樹(shù)木進(jìn)行樹(shù)種識(shí)別。通過(guò)穿越機(jī)拍攝樹(shù)木樹(shù)干、葉、葉序、花、果實(shí)等照片或視頻，上傳數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行圖像識(shí)別，輔以人工識(shí)別，以獲得初步樹(shù)種鑒定結(jié)果。為進(jìn)一步鑒定病蟲(chóng)害種類(lèi)奠定基礎(chǔ)。再通過(guò)穿越機(jī)拍攝害蟲(chóng)的危害狀，害蟲(chóng)不同蟲(chóng)態(tài)形態(tài)特征、病害病癥病狀等照片或視頻，上傳數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行圖像識(shí)別，輔以人工識(shí)別，以獲得初步病蟲(chóng)害鑒定結(jié)果。同時(shí)對(duì)受害樹(shù)木進(jìn)行嚴(yán)重度空間分析。不同的病蟲(chóng)害種類(lèi)，通過(guò)選用相應(yīng)的森林病蟲(chóng)害調(diào)查嚴(yán)重程度分級(jí)表進(jìn)行分級(jí)，如食葉害蟲(chóng)根據(jù)受害林木受害葉片的多少進(jìn)行分級(jí)。

2.8.2 病蟲(chóng)害前期監(jiān)測(cè)

由于樹(shù)木在病蟲(chóng)害危害前期危害程度較輕，主要表現(xiàn)為葉部分變黃、枝梢部位枯萎、樹(shù)干有侵入孔等，樹(shù)木整體暫時(shí)還表現(xiàn)較為健康狀態(tài)，精靈從高空拍攝拍攝所形成的正射影像圖中表現(xiàn)不明顯，因此常常忽略，不能及時(shí)發(fā)現(xiàn)。只有當(dāng)病蟲(chóng)害發(fā)展到比較嚴(yán)重時(shí)樹(shù)冠有明顯變化時(shí)，在精靈所拍攝形成的正射影像圖中才能識(shí)別，使得病蟲(chóng)害不能及時(shí)防治，加劇了病蟲(chóng)害帶來(lái)的損失，增加了森林病蟲(chóng)害防治難度和防治成本。而Avata 通過(guò)在林間穿梭，能夠通過(guò)飛行眼鏡實(shí)時(shí)觀察到樹(shù)木樹(shù)冠、枝干等情況，能夠在病蟲(chóng)害危害不嚴(yán)重時(shí)及時(shí)發(fā)現(xiàn)，為防治病蟲(chóng)害搶得先機(jī)，減少病蟲(chóng)害帶來(lái)的危害，降低防治成本。

2.8.3 病蟲(chóng)害施藥后效果評(píng)估

DJI Avata 等多旋翼無(wú)人機(jī)所拍攝的影像不但能夠被應(yīng)用于森林病蟲(chóng)害監(jiān)測(cè)中，還能被用于病蟲(chóng)害施藥后的效果評(píng)估中。森林中的林木大多比較高大，一般采用人工觀測(cè)的方法對(duì)林木的施藥效果進(jìn)行評(píng)價(jià)，但由于受枝葉遮擋，只能對(duì)林木的底層進(jìn)行施藥效果評(píng)價(jià)，位于林木中高處及內(nèi)部的枝葉的施藥效果無(wú)法評(píng)價(jià)。只有通過(guò)人工攀爬到高處進(jìn)行樣本采集，這樣既然耗時(shí)，又有從高處墜落的危險(xiǎn)。但使用DJI Avata 不僅能夠拍攝大量樹(shù)木外部葉面和枝條的圖像進(jìn)行評(píng)測(cè)，還能利用其小巧的身形，在空隙中拍攝，獲取影像，監(jiān)測(cè)樹(shù)冠中部和內(nèi)部的施藥效果。

2.8.4 飛行安全及耐用性

以往的無(wú)人機(jī)如精靈、御等槳葉周?chē)紱](méi)有保護(hù)罩，槳葉都是外露的，碰撞后基本上都會(huì)停槳炸機(jī)，而DJI Avata 因?yàn)楦p更小，而且自帶槳葉保護(hù)罩，一般的碰撞不會(huì)影響到飛機(jī)姿態(tài)，仍能繼續(xù)飛行，可以在很小的空間內(nèi)穿梭拍攝，速度不快的話，就算炸機(jī)，也不容易損壞機(jī)身。但是要注意在高處炸機(jī)墜落仍有損壞風(fēng)險(xiǎn)。另外，DJI Avata 采用一體化鏤空設(shè)計(jì)，使其更加輕巧，更適合其林間穿梭。還把GPS、云臺(tái)相機(jī)、飛控等零部件都做成了模塊，便于損壞后單獨(dú)更換。有研究者暴力測(cè)試表明，DJI Avata 滿桿撞擊墻面樹(shù)枝玻璃后任能正常啟動(dòng)飛行，用水和干粉滅火器噴灑DJI Avata，其仍能繼續(xù)飛行。這使得林業(yè)工作者使用DJI Avata 監(jiān)測(cè)森林病蟲(chóng)害有更高的容錯(cuò)率，為DJI Avata在林業(yè)中的廣泛應(yīng)用提供可能。

3 森林病蟲(chóng)害監(jiān)測(cè)中DJI Avata的局限性

3.1 高密度林分監(jiān)測(cè)難度大

在利用DJI Avata 監(jiān)測(cè)森林病蟲(chóng)害時(shí)，若林分密度過(guò)大，枝葉密集交錯(cuò)，飛行空間受限嚴(yán)重，無(wú)法完整監(jiān)測(cè)林木，可能無(wú)法有效地獲得森林森林病蟲(chóng)害的實(shí)際情況；同時(shí)，密度越大的林分，枝葉對(duì)穿越機(jī)的干擾越大，飛行操作難度增加，炸機(jī)率提高，對(duì)飛手的操作水平要求也就越高。

3.2 惡劣天氣無(wú)法飛行

DJI Avata 僅410 g，擁有輕巧身形的同時(shí)，相較其他機(jī)型，受風(fēng)的影響更大。雖然DJI Avata 能防水，但是如遇大風(fēng)、雷雨等惡劣天氣，則無(wú)法使用DJI Avata進(jìn)行監(jiān)測(cè)。

3.3 對(duì)飛手操作技術(shù)有更高要求

DJI Phantom 4 等機(jī)型的飛行環(huán)境空曠，障礙物較少，且無(wú)人機(jī)自帶避障功能，只要操作得當(dāng)一般不會(huì)炸機(jī)。但在操作DJI Avata 進(jìn)行森林病蟲(chóng)害監(jiān)測(cè)時(shí)，除了要監(jiān)測(cè)樹(shù)木，還要躲避枝條、樹(shù)干等障礙物。雖然一些輕微撞擊對(duì)DJI Avata影響不大，可直接穿過(guò)一些細(xì)小枝葉，但需要飛手有較高的操作技術(shù)水平。目前無(wú)人機(jī)從業(yè)人員水平參次不齊，而從零培養(yǎng)無(wú)人機(jī)飛手造價(jià)高昂、耗時(shí)較長(zhǎng)，培養(yǎng)成本高，且飛行器造價(jià)較高，使用成本較高，對(duì)于傳統(tǒng)山林監(jiān)測(cè)工作來(lái)說(shuō)，并不存在明顯的經(jīng)濟(jì)優(yōu)勢(shì)，普及效率低，難以廣泛推廣。

3.4 續(xù)航時(shí)間短，圖傳距離有限，無(wú)法大范圍監(jiān)測(cè)

DJI Phantom 4 等傳統(tǒng)的多旋翼無(wú)人機(jī)的飛行續(xù)航時(shí)間約為25 min，而DJI Avata 的續(xù)航時(shí)間約為15 min，這使得監(jiān)測(cè)時(shí)需頻繁的起降以更換電池，限制了飛行距離。且DJI Avata 的圖傳信號(hào)容易受樹(shù)木、灌木等障礙物遮擋，阻礙長(zhǎng)距離圖傳。這使得DJI Avata 無(wú)法進(jìn)行大面積森林病蟲(chóng)害監(jiān)測(cè)工作，僅可作為小范圍的詳細(xì)監(jiān)測(cè)。

4 應(yīng)用展望

4.1 提升續(xù)航時(shí)間和圖傳距離

提高無(wú)人機(jī)的續(xù)航時(shí)長(zhǎng)和圖傳距離是無(wú)人機(jī)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，穿越機(jī)DJI Avata續(xù)航時(shí)長(zhǎng)僅15 min左右。為提高工作效率，應(yīng)加強(qiáng)對(duì)其性能的研發(fā)力度，提高DJI Avata 的電池續(xù)航時(shí)長(zhǎng)，增強(qiáng)圖傳信號(hào)傳輸質(zhì)量，以保證其擁有更廣闊的工作范圍。

4.2 降低林間穿梭難度

運(yùn)用DJI Avata進(jìn)行森林病蟲(chóng)害監(jiān)測(cè)需要穿梭于林間，躲避或撞擊枝葉等各種障礙物，要求飛手要有熟練的飛行技術(shù)，還需要具有對(duì)飛行環(huán)境的預(yù)判和應(yīng)急狀況的處置能力。其要求要比一般多旋翼無(wú)人機(jī)高，這也導(dǎo)致其在傳統(tǒng)林區(qū)難以有效普及。為進(jìn)一步提升DJI Avata的普及范圍，應(yīng)增加全向避障功能，優(yōu)化操作程序，增加保護(hù)裝置，降低其在林間穿梭難度。

4.3 提高載重，增加功能

目前DJI Avata 的功能較為單一，僅有拍照和錄像功能，限制了其發(fā)揮。若是能夠提高DJI Avata的載重能力，搭載新的功能模塊，如多光譜、紅外線等可以有效提高其在監(jiān)測(cè)過(guò)程中的工作效率，更好地應(yīng)用于林業(yè)各個(gè)方面。

5 結(jié)語(yǔ)

將穿越機(jī)應(yīng)用于森林病蟲(chóng)害監(jiān)測(cè)的研究鮮有報(bào)道，本研究創(chuàng)新地將穿越機(jī)DJI Avata應(yīng)用于森林病蟲(chóng)害監(jiān)測(cè)中，利用其身形小巧，能在林間穿梭的特點(diǎn)，探索其在病蟲(chóng)害種類(lèi)識(shí)別、危害程度、病蟲(chóng)害前期監(jiān)測(cè)等方面的應(yīng)用途徑及效果，也為后續(xù)穿越機(jī)在林業(yè)中各方面的應(yīng)用提供借鑒和參考。