全自主機器人視覺信息采集與導航控制方法

祝毅鳴，劉 鑫

（1.鄭州西亞斯學院，河南新鄭 451150；2.中南大學商學院，湖南長沙 410083）

1 引言

目前全自主機器人［1］多使用多視覺傳感器，以此加強機器人的智能性。視覺是全自主機器人獲取和感知周圍環境的方式之一，全自主機器人的核心由內部傳感器和外部傳感器構成，內部傳感器［2］可直接獲取機器人自身的數據，外部傳感器可獲取周圍環境以及研究對象的相關信息。自主機器人的重要研究目的是控制機器人的導航系統，在傳感器的幫助下，獲取相關數據，實現由出發點到終點的自主運動［3］。

文獻［4］首先建立全自主機器人的運動模型，并利用卡爾曼濾波算法以及GPS技術定位出全自主機器人的位置，通過開放軟件設置機器人行駛路徑，根據機器人的偏航角等控制全自動機器人的導航，實現全自主機器人導航控制。

文獻［5］首先通過單目視覺獲取機器人相關數據特征，并對特征實施分割，其次在深度卷積神經網絡的幫助下細化特征，得到機器人全局姿態優化，實現全自主機器人導航控制。

文獻［6］利用深度視覺完成機器人導航數據的特征提取與匹配，其次在八叉樹的幫助下規劃導航地圖，最后構建最近點模型，以此預測出機器人最優位姿，實現全自主機器人導航控制。以上三種方法在控制機器人導航過程未對目標對象定位，無法獲取目標路徑，導致機器人只能隨機尋找路徑到達目標地點，延長了導航控制時間，存在導航控制效果差和目標對象跟蹤精度低的問題。……