激光視覺尋位技術在車身焊接上的應用

鄭 偉，羅 捷，李遠智，龍 輝

（柳州滬信汽車科技有限公司，廣西柳州 545600）

1 引言

隨著汽車制造業自動化水平的進一步提升，無人化的焊裝生產線越來越受到主機廠的青睞。在汽車白車身生產過程中，氣體保護電弧焊是不可或缺的焊接工藝，焊接機器人技術也實現了電弧焊的自動化。

一般的焊接機器人焊接焊縫的運動路徑規劃的方法有多種，如使用計算機離線編程后下載到控制器中實現運動的方式，或是示教系統事先規劃好焊接軌跡來控制機器人進行焊接[1]。但是，這些都是開環控制，無法自主獲取焊縫空間位置信息、焊縫搭接間隙信息等，不能自主適應焊縫位置及尺寸變化并進行在線調整，在自動化弧焊過程中，在工件尺寸偏差、裝配偏差、接頭狀態等焊接條件的影響下，示教模式完成的焊槍軌跡經常偏離實際焊接位置，會導致白車身產生焊偏、燒穿、未焊透等焊接質量問題，也會影響生產線效率[2]。激光視覺尋位技術具有非接觸、抗干擾能力強、精準度高、反饋速度快等優點，越來越多的應用到焊縫偏差檢測，可以及時調整焊槍位置以保證焊槍軌跡與焊縫的一致性，能夠很好的解決機器人自動化焊接過程中焊縫位置偏差引起的焊接質量和效率低等問題。

本研究為某主機廠設計了一套激光視覺焊縫尋位自動化CO2保護焊系統，實現了某型車的自動化CO2保護焊，提升了焊接效率、焊縫質量，降低了人工成本。

2 系統設計

CO2保護焊焊縫激光視覺尋位系統，如圖1所示。……