自動駕駛車輛隊列控制策略研究

張 濤，柳祖鵬，陳玲娟，譚志鵬

（武漢科技大學汽車與交通工程學院，湖北武漢 430065）

1 引言

智能交通系統（Intelligent Traffic System，ITS）中，車輛與路側單元和周邊車輛可以進行實時的信息交互，隨著5G通信技術的快速發展，這使得車載系統不再僅僅輔助駕駛員駕駛車輛，精準的信息傳遞讓智能網聯和自動駕駛汽車的實現成為可能。自動駕駛汽車可以按照一定的控制策略形成車隊，在公路上高速穩定行駛，可以提高道路流量，緩解交通擁堵等現象。

目前各學者通過不同方法對車隊控制策略進行研究。文獻［1］建立智能車隊行駛過程中縱向動力學模型，建立智能車隊領航車駕駛員模型，通過Matlab/Simulink/Stateflow平臺搭建數學模型。驗證了模型的正確性和合理性，可達到提高駕駛安全性、減少交通堵塞的目的。文獻［2］提出一種車?路協同環境下的信號交叉口速度引導策略，將被引導車輛及其后的普通車輛視為一個車隊，基于微觀交通仿真軟件VISSIM 和MOVES 排放模型進行仿真，表明所提出的速度引導策略能顯著減少延誤和車輛排隊長度，提高車輛行駛效率，并顯著降低車輛污染及排放。文獻［3］對協同式自適應巡航控制系統（CACC）入手，通過對Vissim中的駕駛員行為模型文件進行再編輯和外部導入，對車聯網與自動駕駛車輛的簡單仿真研究，肯定了該系統對交通流的優化能力。文獻［4］提出一種分層控制方法實現全速巡航功能，采用車輛動力學仿真軟件并進行實車試驗，證明了所設計控制器的有效性和實用性。……