基于高壓水射流技術(shù)的爬壁除銹機(jī)器人研究

孫帥帥 馮 辰 張志穎 宋 佳

（揚(yáng)州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院智能制造學(xué)院，江蘇 揚(yáng)州 225000）

0 引言

由于化工行業(yè)污染多、耗能高、風(fēng)險(xiǎn)高，因此安全事故頻頻發(fā)生，不僅在經(jīng)濟(jì)方面帶來巨大損失，嚴(yán)重影響了傷亡者及其家屬、企業(yè)甚至整個(gè)行業(yè)?；す拊陂L期閑置后，其罐體內(nèi)壁和空氣中的氧氣會(huì)產(chǎn)生氧化反應(yīng)，使化工罐罐體內(nèi)壁生銹，無法立刻使用，需要操作人員手動(dòng)對其內(nèi)壁進(jìn)行除銹處理后，檢測其整體的穩(wěn)定性和密封性，然后可以投入使用。

采用傳統(tǒng)的除銹工藝時(shí)需要操作人員進(jìn)入罐體的內(nèi)部進(jìn)行作業(yè)，由于化工罐內(nèi)部放置化學(xué)物品，其產(chǎn)生的氣體會(huì)充滿整個(gè)罐體內(nèi)部，操作人員進(jìn)入罐體內(nèi)部后，吸入該氣體會(huì)對操作人員的身體造成傷害，針對傳統(tǒng)除銹工藝的成本高、污染嚴(yán)重、損害工人健康和效率低等問題，整合了機(jī)器人技術(shù)和高壓水射流除銹技術(shù)，設(shè)計(jì)了一款高壓水射流技術(shù)的爬壁除銹機(jī)器人。

1 除銹機(jī)器人的總體方案設(shè)計(jì)

除銹機(jī)器人上面裝有高壓水槍，這也是這項(xiàng)設(shè)計(jì)中的重要技術(shù)，這種機(jī)器人的作業(yè)運(yùn)動(dòng)方式如下：首先，安裝在高壓水槍下方的磁吸式履帶爬壁機(jī)器人，將高壓水槍進(jìn)行移動(dòng)；其次，安裝在磁吸履帶爬壁機(jī)器人頂部的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及安裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)頂部的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于安裝的高壓水槍的水平轉(zhuǎn)動(dòng)作業(yè)并且能夠使高壓水槍在需要上下擺動(dòng)時(shí)進(jìn)行作業(yè)。然后，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件用于帶動(dòng)履帶構(gòu)件在化工罐內(nèi)壁上移動(dòng)，它的移動(dòng)包括上下移動(dòng)和左右移動(dòng)；……