特種輪式底盤技術發展與展望

吳學雷，李洪彪，楊 波，左 霞，張 斌

（1. 北京航天發射技術研究所，北京，100076；2. 特種電驅車輛技術研發中心，北京，100076）

0 引 言

對于經典汽車構造來說，底盤是指傳動系統、行駛系統、轉向系統和制動系統組成的組合，安裝發動機、電氣設備、駕駛室（車身）后形成整體造型的汽車。

對于車輛的使用來說，底盤是指不帶貨箱或駕駛室的非完整汽車，其中不帶貨箱的稱為二類底盤，不帶駕駛室和貨箱的稱為三類底盤。

特種輪式底盤是指具有與導彈發射車等軍用特種車輛功能和性能匹配的動力、傳動、行駛等系統和取力輸出裝置，并帶有專門設計的固定連接裝置和其他專用附屬裝置的輪式底盤。其廣泛應用于地面機動導彈武器系統，不僅是導彈武器的組成部分和機動作戰平臺，而且也是戰斗支援保障裝備的載體和機動工具。

從20世紀60年代開始，以蘇聯為代表的軍事強國對導彈發射車的機動作戰能力開展了廣泛研究，研制出一系列特種輪式底盤。中國從20世紀70年代開始導彈武器用特種輪式底盤的研制，開發出系列車型；21世紀10年代末至20年代初，開發出多款混合動力電驅動特種輪式底盤，在提高底盤機動能力的關鍵技術方面持續取得突破。

1 特種輪式底盤發展概況

各國用于導彈機動發射的特種輪式底盤技術發展思路不盡相同，這主要與各國軍事實力和作戰思想有關。

蘇聯（俄羅斯）基于其地理環境和軍事思想，除大力發展公路機動地地戰術導彈、防空導彈、岸防導彈、巡航導彈、火箭彈等武器外，公路機動戰略導彈占有非常重要一席，特種輪式底盤得到大力發展和廣泛應用。規模從三軸到八軸、載重量從7 t到80 t，經歷了復雜的發展歷程。

美國基于其全球作戰的戰略需要和多軍兵種通用的思想，用于地地戰術導彈、防空導彈、火箭彈等武器的輪式底盤采用通用化的多用途戰術輪式車輛；除冷戰時期進行過戰略導彈發射車用特種輪式底盤研制外，沒有裝備公路機動的戰略導彈。

中國從自身國情出發，公路機動導彈武器占據極其重要地位，特種輪式底盤廣泛應用于地地戰術導彈、防空導彈、岸防導彈、巡航導彈、火箭彈以及戰略導彈等武器系統。

1.1 蘇/俄特種輪式底盤發展情況

1.1.1 蘇聯特種輪式底盤發展歷程

特種輪式底盤研制的必要性源于20世紀50年代末戰術火箭彈和導彈武器系統的需求，蘇聯從那時起開始探索特種輪式底盤的布局和構造方案，該設計與其國內已有的兩軸和三軸多用途軍用汽車有較大的區別：車架長度和寬度尺寸大，能安裝大尺寸武器和軍用裝備；采用獨立懸架，以保證良好的接地性能和行駛平順性；采用斷開式驅動橋和寬斷面大直徑可調壓輪胎，以提高越野通過性；采用大功率發動機和復雜的傳動裝置，以確保必要的動力性和機動性。

數十家軍用汽車研制機構和企業參與了特種輪式底盤的研制，其中牽頭單位是蘇聯國防部第21汽車技術裝備科研試驗所。

a）ZIL系列底盤。

為了采用輪式底盤部署Luna月亮戰術火箭，以取代當時使用的PT-76兩棲坦克底盤，利哈喬夫汽車廠于20世紀50年底末開始開發8×8型ZIL-135底盤，歷經水陸兩棲型ZIL-135、ZIL-135B和陸用型ZIL-135E等幾款不成功的車型后，1961年基于ZIL-135E開發出帶前后懸架的ZIL-135L，并于1963年在其基礎上推出手動變速器版的經典車型ZIL-135LM，成功應用于Luna-M（西方稱為Frog-7）戰術火箭等武器系統。由于生產布局等原因，ZIL-135LM以及1975年開發出的ZIL-135LMP（用于BM27颶風火箭炮系統）均轉由利哈喬夫汽車廠旗下的布良斯克汽車廠生產。

ZIL-135LM底盤采用雙發動機、雙機械傳動裝置，一橋和四橋轉向并采用扭桿彈簧獨立懸架，前置玻璃鋼駕駛室，調壓輪胎；載重9 t、總重20.3 t，最高車速65 km/h，最小轉彎半徑12.5 m。

b）BAZ系列底盤。

60年代中期開始，類似ZIL-135LM底盤雙邊傳動結構方案，布良斯克汽車廠研制和交付了種類繁多、載重從7 t至17 t的三軸和四軸的BAZ系列特種輪式底盤。由于歐洲戰區河流密布，冷戰時期蘇聯為了滿足快速集群突擊需要，水陸兩棲輪式底盤占據較大比重。

BAZ系列特種輪式底盤主要包括：載重7 t的6×6型BAZ-5937/5939/5939水陸兩棲底盤（用于SA-8壁虎系列防空導彈系統）；載重7 t的6×6型BAZ-5921/5922水陸兩棲底盤（用于SS-21圣甲蟲系列戰術導彈系統）；載重9.8 t的8×8型BAZ-135MB底盤（用于SSC-1B萼片岸防導彈發射車、Reis航程系列無人機發射車和運輸裝填車）；載重12 t的8×8型BAZ-6944水陸兩棲底盤（用于SS-23蜘蛛戰術導彈發射車）；載重13 t的8×8型BAZ-69441水陸兩棲底盤和載重14 t的BAZ-69481底盤（用于SS-23 改進型Oka-U導彈發射車樣車）；載重12～14 t的8×8型BAZ-6950、BAZ69501/69502（作為牽引車、指揮車和導彈支援車等，BAZ-69501曾用于伊斯坎德爾導彈原型發射車）；載重17 t的8×8型BAZ-6954底盤（用于伊斯坎德爾導彈發射車試驗樣車）。

c）MAZ系列底盤。

為了運載更重的導彈，明斯克汽車廠在完成8×8型MAZ-535/537系列牽引車的研制之后，將力量投入到了下一代重型輪式越野底盤的研發。于1962年開發出里程碑式經典設計的8×8型MAZ-543原型底盤。該底盤采用非常規布局：分體式駕駛室位于前部兩側，其中間布置發動機；采用525馬力D12A-525A多燃料發動機、液力機械傳動裝置、扭桿彈簧獨立懸掛、寬斷面調壓輪胎、高斷面車架；載重19.1 t、總重39.65 t；最高車速60 km/h，最小轉彎半徑13.5 m。蘇聯的地形以平坦遼闊的平原為主，境內道路稀疏，林地、沙地、田野和沼澤眾多。MAZ-543底盤具備全地形的越野能力，適應蘇聯特殊的地理和道路條件，可以在全境部署。起初MAZ-543底盤用于Temp固體短程戰術導彈發射車，1965年開始批量用于SS-1C飛毛腿B地地戰術導彈發射車，如圖1所示。

圖1 采用MAZ-543底盤的“飛毛腿B”導彈發射車 Fig.1 Scud B Missile Launcher with MAZ-543 Chassis

在MAZ-543基礎上開發出多款8×8型變型底盤，最具代表性的是1963年開發的MAZ-543A和1974年開發的MAZ-543M。此外，20世紀70～80年代還小批量生產Oplot堡壘（Stronghold）系列8×8型底盤，旨在用于安裝加固的武器。這些底盤共生產11000多輛，用于大約60多種武器系統和軍用裝備，不僅應用于發射車，還應用于機動指揮、目標探測、通信、戰斗值班、防御、維修、發電、戰斗人員移動食堂和宿營車等輔助車輛。圖2為采用MAZ-543M底盤的S-300防空導彈發射車。

圖2 采用MAZ-543M底盤的S-300導彈發射車 Fig.2 S-300 Missile Launcher with MAZ-543M Chassis

為了滿足戰略導彈公路機動發射需求，明斯克汽車廠從20世紀70年代初開始研制承載能力更大的底盤。主要包括：載重55 t的12×12型MAZ-547A底盤（用于SS-16罪人中程彈道導彈發射車、A-135 Amur反彈道導彈運輸轉載車等）；載重55 t的12×12型MAZ-547V底盤（用于SS-20軍刀/先鋒中遠程導彈發射車）；載重55 t的12×12型MAZ-7916底盤（用于SS-20軍刀后續改進型先鋒-3導彈發射車）；載重70 t的14×12型MAZ-7912底盤（用于SS-25鐮刀/白楊洲際導彈發射車）；載重70 t的14×12型MAZ-7917底盤（替代MAZ-7912用于SS-25鐮刀/白楊洲際導彈發射車，并用于Start系列衛星發射車）。

這些底盤與8×8系列底盤的主要區別為：采用功率更大的發動機、扭矩更大的液力自動變速器、寬度更寬和斷面更高的車架、尺寸更大的輪胎，采用油氣彈簧獨立懸架，軸荷13.5～15 t，車速不大于45 km/h。

1.1.2 白俄羅斯特種輪式底盤發展現狀

1991年2月7日，從明斯克汽車廠獨立出明斯克輪式牽引車廠（Minskiy Zavod Kolesnie Traktor/Minsk Wheel Tractor Plant，MZKT），車型標識為MZKT；蘇聯解體后組建為開放式聯合股份公司，股權100%歸屬白俄羅斯。用于導彈發射車的代表車型主要有：16×16型MZKT-79221、8×8型MZKT-7930、10×10型MZKT-79292、12×12型MZKT-79291。

16×16型MZKT-79221底盤在MAZ-7922基礎上于1995年推出，采用800馬力YaMZ 840.10 V12多燃料發動機，載重80 t、總重120t，主要用于SS-27白楊-M洲際導彈發射車、SS-29亞爾斯洲際導彈發射車（如圖3所示）。

圖3 采用MZKT-79221底盤的SS-29導彈發射車 Fig.3 SS-29 Missile Launcher with MZKT-79221 Chassis

8×8型MZKT-7930底盤于1994年推出，2000年初被俄羅斯軍方采用。MZKT-7930底盤采用不同于MAZ-543系列的發動機和傳動裝置，采用整體式單排3座駕駛室、500馬力的YaMZ-846柴油發動機、9檔機械變速器或6檔液力自動變速器；載重24 t、總重44.5 t；最高車速70 km/h，最小轉彎半徑15 m。主要用于SS-26伊斯坎德爾系列戰術導彈（發射車如圖4所示）、Bal反艦巡航導彈、K-300P棱堡岸基反艦導彈等武器系統導彈發射車和其他配套車輛。

圖4 采用MZKT-7930底盤的“伊斯坎德爾”導彈發射車 Fig.4 Iskander Missile Launcher with MZKT-7930 Chassis

10×10型MZKT-79292底盤和12×12型MZKT-79291底盤載重分別為35 t和60 t，總重分別為63 t和90.4 t；分別采用503馬力的YaMZ-8463.10柴油發動機和650馬力的YaMZ-854.10柴油發動機，前者采用6檔液力自動變速器、后者采用9檔機械變速器，均采用油氣彈簧獨立懸架。MZKT-79292原計劃用于S-500防空導彈發射車，但最終被BAZ-69069底盤取代。MZKT-79291底盤原計劃為俄羅斯的RS-26邊界中遠程彈道導彈系統開發（發射車構想如圖5所示），2018年，RS-26項目暫停。

圖5 擬采用MZKT-79291底盤的RS-26導彈發射車 Fig.5 The Proposed RS-26 Missile Launcher with MZKT-79291 Chassis

1.1.3 俄羅斯特種輪式底盤發展現狀

隨著裝備清單擴大和底盤數量日益增多，運輸平臺缺乏統一規劃的問題越來越突出。1992年，俄羅斯啟動了研制統一的多用途特種輪式底盤任務的“Voschina-1”項目，布良斯克汽車廠研制出第4代特種輪式底盤系列，并于21世紀初開始列裝部隊。

為了增強俄羅斯重型特種輪式底盤的自主開發能力，俄羅斯于2007年制定了未來輪式特種底盤研制規劃，旨在取代MAZ/MZKT系列底盤，以確保俄羅斯戰略導彈裝備的技術獨立性。2008年，卡馬茲汽車廠開始基于“Platform-O”全新平臺的KAMAZ-7850系列底盤研制。

a）BAZ系列“Voschina-1”底盤。

“Voschina-1”項目規劃出可以執行不同任務的3軸至6軸系列底盤。1995年，布良斯克汽車廠首先研制出載重18 t的8×8型BAZ-6909底盤，之后陸續研制出牽引29.5 t半掛車的6×6型BAZ-6402半掛牽引車、牽引70 t半掛車的8×8型BAZ-6403半掛牽引車、牽引50 t全掛車的8×8型BAZ-6306牽引車，載重13 t的6×6型BAZ-69092底盤以及載重32t的10×10型BAZ-69096底盤和載重42.72 t的12×12型BAZ-69099底盤。

“Voschina-1”底盤于2003年～2004年提供給俄羅斯聯邦武裝部隊，用于安裝和牽引武器系統。目前已應用于S-300、S-400和S-500防空導彈系統（S-500發射車如圖6所示）、鎧甲-S1彈炮結合系統、2S43 Malva 152毫米自行火炮以及雷達、作戰指揮所和運輸平臺等，并用于牽引152 毫米榴彈炮等重型火炮。

圖6 采用BAZ-69069底盤的S-500導彈發射車 Fig.6 S-500 Missile Launcher with BAZ-69069 Chassis

b）KAMAZ系列“Platform-O”底盤。。

2008年，卡馬茲汽車廠贏得了俄羅斯國防部的招標，開發基于全新平臺架構的特種輪式底盤和牽引車。2010年，提出基于電驅動的“Platform-O”平臺架構：采用大功率柴油發電單元、電動輪驅動單元、全輪轉向，整車總體布置和其他結構參照MAZ/MZKT系列底盤。

2013年，開發出幾款原型車：載重85 t的16×16型KAMAZ-7850底盤、載重50 t的12×12型KAMAZ-78509底盤、用于牽引90～165 t全掛車和牽引75 t半掛車的8×8型KAMAZ-78504牽引車。

測試和驗證結果表明樣車沒有達到預期的研制目標，問題主要包括：重量比同規格機械驅動底盤重；高壓電氣設備不能滿足高涉水需求以及北極氣候下的低溫環境要求；發電機噪聲大；電動輪可靠性差、超重；對戰場環境適應性差；不能滿足20萬公里大修里程要求。對于軍事需求來說，還必須克服許多技術障礙。經過分析評估，技術團隊對電動輪、大功率柴油發電單元、高壓電氣設備等單機和部件的技術方案進行優化改進，并提出了中央電機輪邊驅動方案。

2017年，推出第二輪樣車，增加了采用電動輪方案的8×8型KAMAZ-78501底盤和采用中央電機輪邊驅動方案的8×8型KAMAZ-7350底盤。2018年，全系列底盤進行了公開演示（KAMAZ-7850底盤如圖7所示）。

圖7 公開演示的16×16型KAMAZ-7850底盤 Fig.7 A Public Demonstration of the Type 16×16 KAMAZ-7850 Chassis

1.2 美國特種輪式底盤發展情況

地面機動發射戰術導彈和防空導彈在美國陸軍中占據重要地位。除大量采用履帶底盤作為發射車外，還推出輪式底盤發射車。與蘇聯發展思路不同，美國沒有為導彈發射車研制專用輪式底盤，主要利用已有的戰術輪式車輛。美軍預定的戰場環境是全球作戰，要求武器裝備能夠適應全球快速部署的要求，因此美軍對于底盤的機動能力和運輸能力要求極高。美國沒有開發5軸以上軍用車輛，2～5軸戰術輪式車輛滿足其使用要求，更重型裝備則采用半掛汽車列車。

戰術導彈方面，最為典型的是90年代初研發、90年代末年開始服役的高機動性炮箭系統（High- Mobility Artillery Roctet system，HIMARS），在載重 5 t的6×6型M1083A3中型戰術輪式底盤上，安裝一個6枚多管火箭發射系統（Multiple Launch Rocket System，MLRS）的發射架或一個單枚陸軍戰術導彈系統（Army Tactical Missile System，ATACMS）發射架，車上載有通信、發控、定位和導航等設備。HIMARS發射車總重約13.6 t，可由C-130飛機運輸到前沿機場，并在運輸機著陸15 min內即可做好戰斗準備，占領和撤出陣地費時較少，實現“打了就跑”的目標。HIMARS用于補充M270履帶式發射車，適應未來戰斗的小型化、分散化和獨立化的特征，可形成一個小型的戰場火力支援體系。

防空導彈發射車的發展類似戰術導彈發射車，采用戰術輪式底盤（如薩德導彈防御系統的8×8型M1075發射車）或牽引車與半掛車組成的汽車列車（如愛國者防空導彈系統的M901型兩軸半掛式發射車）。

在戰略導彈方面，美國大力發展地下井和潛艇發射方式。20世紀80年代，隨著蘇聯戰略導彈精度的提高，核交戰環境的生存能力受到威脅。美國決定研制一種公路機動固體洲際彈道導彈，專門用于打擊第一次戰略核打擊后敵方殘存的戰略目標。1983年，美國提出了小型洲際彈道導彈（Small Intercontinental Ballistic Missile，SICBM）計劃，開始發展MGM-134A侏儒彈道導彈。1986年，馬丁-瑪麗埃塔公司和波音宇航公司分別與卡特彼勒公司和古德伊爾公司合作，各自開發出半掛列車方式的履帶式機動發射車和輪式機動發射車演示樣車（如圖8所示），為了抗核沖擊波，兩款發射車除特殊的外形設計外，掛車車架底部可以降低至接近地面。經綜合評估，美國軍方決定選取輪式列車方案開展后續工作。1988年波音宇航公司/古德伊爾公司研制出工程樣車，與演示樣車相比最主要的變化是雙發動機改為1200馬力柴油發動機。1988年12月至1991年，工程樣車由美國空軍在蒙大拿州的馬爾姆斯特羅姆空軍基地進行測試。冷戰結束后，美國戰略導彈發展策略發生改變，1992年SICBM計劃終止，侏儒導彈發射車項目隨之下馬。

圖8 “侏儒”履帶式發射車和輪式發射車演示樣車 Fig.8 "Midget" Crawler Launcher and Wheeled Launcher Demonstration Vehicle

1.3 中國特種輪式底盤發展情況

中國從20世紀70年代中期開始特種輪式底盤的研制開發。經過5年的論證與研發，北京航天發射技術研究所于1980年研制出50 t級10×10型Dc8-1底盤，作為中國第1輛超重型特種輪式底盤，成功吸收和應用了當時重型汽車行業的先進技術，攻克了多項關鍵技術，主要技術特征為：440 kW渦輪增壓柴油發動機、液力機械變速器、帶自鎖差速器的驅動橋和分動器、全輪轉向、油氣彈簧獨立懸掛、平頭前置低高度駕駛室。該車型的研制為后續底盤開發積累了寶貴經驗。

20世紀80年代初，北京航天發射技術研究所分別與泰安起重運輸機械公司、漢陽汽車制造廠開始8×8型TS980、HY480牽引車的研制。以TS980為基礎，泰安拖拉機廠（現為泰安航天特種車有限公司）于1987年研制出8×8型TA-580底盤（后續車型改為TA-5380，其系列車型應用于多個武器型號）。與此同時，漢陽汽車制造廠（現為湖北三環漢陽特種汽車公司）在HY480基礎上研制出8×8型HY481牽引車（后續車型改為HY4310，并用于牽引中國機動發射洲際導彈發射車）。TA-5380和HY4310均采用鋼板彈簧非獨立懸架，采用基本相同配置的發動機和變速器（德國Deutz公司BF12L413 FC增壓風冷柴油發動機和ZF公司WSK400液力變矩器、4S-150GPA變速器），整車布置和技術細節有所不同。

20世紀80年代中期，國營萬山特種車輛制造廠（現為湖北三江航天萬山特種車輛有限公司）基于MAZ-543開發出載重20 t級8×8型WS-580底盤（后續車型改為WS-2400），底盤總體布置和基本結構與原型車相同，更換了MAZ-543的動力傳動裝置，采用更先進德國Deutz公司發動機和ZF公司變速器。WS-2400底盤在中國戰術導彈武器型號中得到應用。

20世紀90年代末至21世紀初，各廠家推出一系列變型底盤。湖北三江航天萬山特種車輛有限公司在WS-2400基礎上開發出10×8型WS2500底盤和6×6型WS2300底盤。湖北三環漢陽特種汽車公司在HY4310基礎上開發出8×8型HY4330A半掛牽引車。泰安特種車有限公司在TA5380基礎上開發出8×8型TA5380A底盤和10×10型TA5501A底盤。北京航天發射技術研究所與泰安特種車有限公司聯合開發出采用油氣彈簧非獨立懸架的8×8型TA5450底盤，與中國重汽聯合開發出10×10型JN5560底盤。

為了滿足更大噸位裝備的大載荷、高機動性、高適應性要求，需要研制6軸及以上、承載能力40 t及以上的超重型高機動特種輪式底盤。2004年，北京航天發射技術研究所開發出70 t級六軸底盤HTF5680（如圖9所示），作為HTF系列的首款底盤，采用了底盤-上裝結構一體化設計的創新方案，研制出油氣彈簧獨立懸架、新型大扭矩高速比斷開式驅動橋、組合斷面焊接式整體車架、多橋同步轉向系統。在此基礎上成功開發出35 t級三軸系列底盤、45 t級四軸系列底盤、70t級六軸系列底盤、100 t級八軸系列底盤等，并成功應用于多型裝備。

圖9 HTF5680底盤樣車 Fig.9 HTF5680 Chassis Sample Vehicle

21世紀00年代末，瞄準未來車輛技術發展方向和應用需求，以北京航天發射技術研究所為代表的研制單位開展了特種輪式底盤電驅動技術研究。2015年，北京航天發射技術研究所、中國重汽、湖北三江航天萬山特種車輛有限公司各自研發出70 t級的12×10型混合動力電驅動特種輪式底盤樣車。經過幾年的發展，北京航天發射技術研究所進展突出，開發出多款混合動力電驅動特種輪式底盤，主要包括：45 t級四軸系列底盤、60 t級五軸系列底盤、70 t級六軸系列底盤、85t級七軸底盤、100 t級八軸底盤、130 t級十軸底盤等，并陸續應用于裝備。

2 HTF系列特種輪式底盤關鍵技術及進展

現代軍隊的戰斗力由“機動、火力、防護和通信”4大要素組成，對于武器裝備來說，快速機動能力是提高其生存能力的關鍵之一。圍繞武器裝備高機動性能的實現，北京航天發射技術研究所持續開展關鍵技術攻關，在突破機械驅動特種輪式底盤關鍵技術基礎上，近年來完成了電驅動特種輪式底盤關鍵技術突破。

2.1 機械驅動特種輪式底盤關鍵技術

2.1.1 復合斷面輕質化車架技術

發射車車架受力較普通的軍用汽車大為復雜，除了需要滿足不同道路的多種行駛工況使用要求外，還需要滿足發射車起豎調平以及發射等工況的使用要求。

隨著導彈的重型化發展，對于越來越高的承載能力和越來越輕的底盤自重的要求來說，車架的結構形式的優化和減重設計是解決這一矛盾最有效手段。采用底盤-上裝結構一體化方案，通過輕質化車架技術攻關，開發出焊接結構一體化復合斷面車架，有效降低底盤整備質量，提高承載能力，提升機動發射平臺的彈車比。

2.1.2 重載荷高適應性懸架技術

發射車空滿載載荷變化大、行駛道路條件復雜，須研制新型重載荷高適應性懸架裝置。

結合發射車的使用特點和布置要求，研發出油氣彈簧獨立懸架，該懸架系統由創新結構的不等長雙橫臂導向機構、高可靠油氣分離式油氣彈簧、自動調高裝置組成。該關鍵技術的成功突破有效提高了導彈發射車行駛平順性和行駛穩定性。

2.1.3 多橋驅動技術

在行駛阻力大或者輪胎與地面之間的摩擦系數低的道路上，發射車的總重量必須作為附著重量提供給驅動輪。因此，多橋驅動是克服惡劣路況的重要因素，橋間差速和軸間合理的扭矩分配比是實現多橋驅動的關鍵。

通過對多橋驅動技術進行攻關，研發出大速比斷開式多貫通驅動橋和大扭矩分動器，有效提高了底盤的機動能力。

2.1.4 多橋轉向技術

發射車在規定道路條件下要同時滿足轉彎直徑、通過寬度和掃過寬度要求，底盤需要采用多橋轉向方式。一般五橋及以上底盤需要后橋組轉向，根據前后轉向橋組運動關系的不同傳遞方式，可以分為機械傳動、液壓傳動和電液傳動等形式。

通過多橋轉向技術攻關，開發出雙回路液壓助力機械傳動多橋同步轉向系統、動液伺服靜液聯動機械反饋多模式分組轉向系統和電控液壓多橋分組轉向系統，提高底盤彎道通過性。

2.2 電驅動特種輪式底盤關鍵技術

2.2.1 多源動力及控制技術

為了滿足重載底盤高動力性需求，采用雙/單動力單元與多組電池包組合的動力配置。動力單元集成了發動機、發電機及其附屬系統，集成程度高、設計難度大，攻克了布局優化、熱管理設計、隔振優化、艙體輕量化等技術難關，研制出動力單元系列化產品。

底盤空、滿載狀態質量差別大，長途機動車速高、日常訓練車速低，各狀態下功率需求差別大，提出了多源動力協同控制策略。動力單元采用功率跟隨算法，通過跟蹤車輛實際負荷的變化和電池SOC水平，協調動力單元與動力電池的動力輸出比例，實時給出動力單元輸出功率需求，根據最優工作MAP圖確定發動機轉速和發電機轉矩，滿足底盤功率需求。

2.2.2 分布式驅動及控制技術

為了滿足底盤多軸驅動需求，提出了單橋采用雙電機的分布式驅動方案，開發出高扭矩密度驅動電機、大速比輪邊減速器、高轉速輪邊傳動軸和高效散熱裝置。

底盤行駛工況復雜多變，包括空載、滿載、偏載等載荷狀態，公路、土路、凹凸不平路、潮濕路、冰雪路、對開路、坡道、臺階等多路況，高速行駛、急加速、急加速、轉彎等行駛工況，多電機驅動控制難度大。提出了多電機協同控制策略，實時分析各驅動輪滑移狀態辨識行駛工況，進行驅動電機分組優化和差速、滑轉等轉矩分配控制，實現各驅動輪之間轉矩分配合理、轉速協調，使底盤具有良好的驅動特性和行駛穩定性。

2.2.3 機電復合制動技術

采用機電復合制動系統，除了傳統的機械摩擦制動系統發揮作用外，驅動電機也可被控制作為發電機運行，在驅動輪上作用電機制動力矩，由單一摩擦制動變成機電復合制動。電機再生制動能量可通過電池回收或通過發動機排氣制動耗功。

實時分析駕駛員制動意圖及車輛行駛工況，動態協調機械制動與電機再生制動，優化能量再生效率與整車制動沖擊度，提高制動控制品質。電機再生制動不僅提高燃油經濟性，而且減少了機械制動強度，提高機械制動元件的使用壽命，有助于提高制動安全性。

2.2.4 一體化高壓配電及安全防護技術

采用一體化高壓直流供配電技術，通過將底盤和上裝設備的能源供給需求進行一體化管理，實現能源的優化分配。結合分布式拓撲及關鍵能源供給支路冗余設計，有效提高了系統供電的可靠性。

高壓安全防護技術采用了雙重保護策略：主動安全和被動安全。主動安全設計用于防止高壓系統漏電及故障，被動安全設計可以保障漏電情況下的人員及設備安全。

2.2.5 輕量化技術

在滿足轉載、承載、機動、起豎、調平、發射、撤收等使用工況的前提下，采用系統優化、結構優化、功能集成、輕質化材料等方法，開展底盤、系統、單機、零部件輕量化設計。

通過梳理底盤道路行駛載荷，建立動力電池、驅動電機等關鍵部件的載荷譜，通過系統匹配優化分析，優化動力單元、驅動電機和動力電池組配置，減輕動力驅動系統重量。

3 展 望

從作戰使命看，導彈武器要實現全域作戰，車輛必須具備大范圍機動能力；從戰場環境特點看，車輛不但要適應中國的道路條件和基礎設施，還要具備較強的防偵察能力，尤其是衛星等高空偵察；從作戰樣式看，無依托隨機發射等是未來的發展趨勢。“全域戰”將涵蓋“陸、海、空、天、網”等全部作戰領域，將太空、網絡、威懾、運輸、電磁頻譜行動、導彈防御等能力結合在一起，這不僅需要新技術，而且需要新理念。為了滿足高科技戰爭環境，特種輪式底盤技術發展主要圍繞“高生存”、“好使用”、“易保障”的目標開展，機械化、信息化、智能化三化融合發展，主要考慮如下重點發展方向：

a）先進動力驅動技術。

發展電驅動技術。電驅動技術在軍事領域具有廣闊的應用前景，對于特種輪式底盤來說，電驅動技術是重點發展方向，在結構功能一體化、高功率密度動力單元、高功率密度高速柴油發動機和發電機、氫燃料電池發動機、高能量密度儲能單元、小型化高速驅動電機、高轉矩密度電驅動單元以及機電復合驅動技術、自適應驅動控制技術、高效能源管理技術、綜合熱管理技術、高安全管理技術等方面需要持續開展技術攻關。

b）高速機動技術。

發展先進懸架技術、先進轉向技術、主動安全技術等。

采取半主動懸架等先進懸架技術提高車輛高速行駛的舒適性、操縱穩定性、側傾穩定性，重點突破自適應變阻尼、快速姿態調整、智能控制等技術。

采用線控轉向技術提高車輛低速彎道通過性和高速行駛穩定性和安全性，重點突破車速自適應轉向控制、多模式轉向、高可靠電動轉向等技術。

主動安全技術能有效提高車輛行駛安全性和操縱穩定性，重點多突破多軸底盤視覺增強、無盲區駕駛、全景視覺、彎道通過預示、自動防撞、車速自適應控制、側翻預警、動態穩定性控制等技術。

c）信息化、數字化技術。

發展信息化、數字化技術，提高底盤的信息化能力、數字化水平，適應信息化條件下的高科技戰爭需要。采用一體化網絡架構，全面應用高速總線網絡技術、傳感器數字化技術、高安全信息傳輸技術，通過硬件冗余設計、軟件容錯設計，實現車輛狀態收集、檢測、傳輸、控制以及故障診斷和健康預測等功能。

d）可靠性及環境適應性技術。

發展車輛可靠性及環境適應性技術，滿足車輛長期待機和全域機動的作戰需求。在底盤可靠性設計技術、可靠性試驗技術、可靠性評估技術等方面持續開展技術攻關，提高底盤在高寒、炎熱、濕熱、沙塵、鹽霧、長期貯存、核生化以及復雜電磁頻譜和高實時網絡通信等環境條件下高適應技術。

e）綜合保障技術。

為了保持車輛裝備完好率和應急作戰能力，必須具備良好的綜合保障能力，不僅包括車輛使用前的技術準備、使用中的維護保養、檢查、修理、改裝，而且還包括對整個活動的組織、指揮、協調和控制等。重點突破車輛健康管理技術、綜合測試技術、嵌入式故障自診斷技術、故障遠程診斷技術、遠程維修保障技術等技術。

f）偽裝隱身與防護技術。

未來戰爭是高科技戰爭，戰場上充滿了電子對抗、光電對抗、隱身與反隱身對抗等高新技術。底盤作為發射平臺最基礎的系統，需要與發射平臺一起開展偽裝隱身與防護技術攻關，在車輛隱身結構設計、光電防護、紅外隱身、抗強電磁脈沖、防雷擊以及抗槍擊和爆破損傷等方面需要持續開展技術攻關。

g）無人機動平臺與智能化技術。

無人化作戰平臺的出現要求發展無人駕駛技術，需要在無人控制的情況下完成各種作戰任務，并且能夠根據環境、自身狀態和任務目標的變化進行自我調整或人工干預。重點突破可縮放高安全機器人體系架構、自主機動、人機環交互、智能探測與目標識別、預防性維修與智能健康管理、智能任務規劃與行動以及多平臺協同作戰等技術。

4 結束語

經過多年努力，中國特種輪式底盤技術取得了長足進步，尤其在提高導彈發射平臺機動能力方面提升顯著。但是面對高技術條件下的戰爭，還需要進行更加艱苦的努力。

隨著中國國力的增強和研發實力的提高，必將取得更大成效，對標實戰化需求，研制出適應國情、性能更優、適應性更強、使用性能更好的特種輪式底盤。