國內首臺不停機更換托輥機器人研制成功并應用

近日，由遼寧工程技術大學機械工程學院研發的帶式輸送機不停機更換托輥機器人在中煤華晉公司王家嶺礦成功應用，填補了國內在更換托輥機械設備上的空白，實現了功能上的新突破。

該機器人是國內首臺更換帶式輸送機托輥的專業設備，解決了煤礦帶式輸送機不停機更換托輥問題，提高了煤炭生產效率，為煤礦智慧礦山建設增添了亮點。

在機器人研發過程中，遼寧工程技術大學機械工程學院組織10 余人的研發隊伍，充分發揮了團隊協作優勢，對機器人結構及參數進行不斷優化，通過10 個月的研究與生產制造，克服了狹窄空間遠距離行走、復雜作業環境臺調整、多級伸縮平臺、不停機膠帶舉升等技術難題，申請專利5 項，發表論文3 篇，后續將進一步對該項技術進行研究，提高帶式輸送機煤炭主運輸系統的智能化、自動化水平。

中煤華晉王家嶺礦12.8km 主帶式輸送系統中有近2萬個運行中的托輥，由于易耗損特性，檢修任務十分繁重，每換1個托輥大概需要停機15min，如果頻繁停機檢修的話，勢必影響礦井的正常安全生產，并且采用停機人工更換托輥方式，作業勞動強度大，存在很大的安全風險。

不停機更換托輥機器人應用于王家嶺煤礦主平硐膠帶，可在輸送機不停機的狀態下對膠帶上部3 個槽型托輥進行更換，既能保證煤炭開采過程的連續性，又能保證托輥更換過程安全可靠，該機器人由行走機構、調整平臺、支撐皮帶平臺、前機械手、后機械手、液壓控制系統、電氣控制系統組成。整機行走機構采用液壓馬達、履帶結構，最大程度上保證了行駛的穩定性和可靠性；調整平臺自帶動力系統，采用機電液壓控制，由液壓缸進行驅動，每個動作都采用單獨控制按鈕，可以有效控制每個結構的獨立運行，同時設有長按和點動兩種功能，便于設備進行細微調整，極大提高了調整的精確率。