基于機器人實現的司機控制器自動檢測系統

段鵬龍，董瑞林

（西安沙爾特寶電氣有限公司，西安 710000）

標動司控器作為司機用來操縱動車組運行的主令控制器，其的主要功能為施加牽引、制動指令、確認列車操縱模式和實現車輛的啟動調速等功能[1]。標動司控器輸出開關量信號給到列車網絡系統來進行列車的控制，因此輸出信號的準確與否直接關系到列車的安全運行。每臺司控器必須進行準確可靠的檢測，以確保出廠的產品符合例行試驗大綱的要求，本文介紹的檢測系統在保證檢測準確的前提下，大大提高了檢測效率。通過PLC精準控制機器人手臂動作[2]，模擬人手操縱司控器，同時設計電平電壓采集電路[3]，得到司機控制器中各擋位開關閉合數據和編碼器輸出值以及手柄力輸出值，利用LabVⅠEW上位機，對采集到的數據進行解算、處理，并與PLC進行通信[4]，同時與數據庫中給定值進行對比判斷，將相關指令反饋給機器人，并將結果輸出到顯示屏。

1 檢測系統的組成

該檢測系統主要測試司控器各檔位速動開關閉合值、編碼器輸出值及手柄力是否與設定值相符合。系統的組成主要包括：LabVⅠEW軟件控制系統、工控機和NⅠ板卡、西門子PLC、機器人及力傳感器與顯示屏等。開始檢測時，安裝在司控器手柄附近的工業相機對手柄的起始位置進行拍照識別，若手柄未在正確位置，系統會報警提示，需要人為干預。檢測過程為PLC控制機器人手柄沿著給定路線運行，手柄端部安裝的力傳感器撥動司控器檔位手柄在各檔位間平穩運行，同時將手柄操作力傳遞給信號采集器。……