一種動平臺下導引頭伺服穩定平臺自檢方法*

馬俊安 吳建剛 高玉文 楊紅霞 劉璐雅

（四川航天燎原科技有限公司 成都 610100）

1 引言

導引頭是精確制導武器的核心設備之一，用來完成對目標的自主搜索識別和跟蹤，并給出制導律所需要的控制信號［1］，作為導引頭重要組成部分的伺服穩定平臺，應具有有效的故障自檢和故障定位能力，且自檢功能需方便、快捷、準確。伺服穩定平臺自檢功能設計的不僅要能夠全面覆蓋這個組成部分，還應考慮外部環境擾動的影響，所以對伺服穩定平臺上電自檢進行研究很有必要。

夏靜萍［2］設計了角位置回路自檢，被動執行主控計算機角位置指令，完成相應功能，實現平臺基本功能的檢查。王昊［3］設計了測角編碼器的故障檢測，判斷故障進入驅動器保護模式。李艷紅［4］在陀螺不接入情況下，提出了導引頭位標器自檢合格的判定方法。文獻［2～4］設計的角位置自檢，雖然結構清晰，功能明確，但是沒有對陀螺進行檢測，存在陀螺故障無法檢測的情況。文獻［5～8］提到研究的伺服穩定平臺具備上電自檢功能，但都未提及具體實現方式，而且僅限于外部靜止情況下伺服穩定平臺上電自檢。對于移動發射外部姿態擾動情況下的伺服穩定平臺自檢研究較少。基于行業現狀及發展需求，本文針對移動發射外部姿態擾動情況下的伺服穩定平臺自檢方法進行了研究。

2 系統組成及原理

伺服穩定平臺上電自檢用于伺服控制器、電機驅動器、陀螺、角度傳感器等部件進行檢測，采用兩環控制方案，即有陀螺速度環，角度位置環兩個回路組成，組成框圖如圖1所示。……