基于高精度衛星差分定位的組合導航研究

宋麗，艾長勝，孫崇書，魯海寧，任剛長

（1.煙臺科技學院，山東 煙臺 265600；2.蓬萊巨濤海洋工程重工有限公司，山東 煙臺 265600；3.山東蓬翔汽車有限公司，山東 煙臺 265600）

0 引 言

目前，工廠車間之間、工位之間以及不同廠區之間的物流搬運多為人工拖運，自動化程度低，不僅費時費力使勞動成本增加；對于特殊工廠的加工對于物流運輸員工的更是有人身安全問題。為了滿足工廠中物流運輸的要求，國內外很多學者對移動機器人做了大量研究。室內外單一導航方式，在精度和穩定性上基本滿足要求，但是對于路面環境復雜且行駛路線分布室內外的導航方式仍有很多不足。為了滿足這種需求提出了一種GNSS與Lidar組合導航的方法。

GNSS是一種天基無線電導航系統，通過接收機接收天上衛星發射的信號，根據信號發射和接收的時間差或者信號的載波相位來確定衛星和接收機之間的距離，基本觀測量主要是碼相位（精測距碼P碼和粗測距碼C/A碼）和載波相位。測量應用有精密單點定位技術（PrecisePoint Positioning，PPP），相對定位以及虛擬參考站動態定位技術VRS（Virtual Reference Station）技術。同時采用雙天線GNSS/INS系統進行移動機器人的姿態測量。

SLAM實時定位與地圖構建，主要應用于一個機器人在未知的環境中運動，通過對環境的觀測確定自身的運動軌跡，同時構建出環境的地圖。在激光SLAM系統中，Gmapping獲取掃描的激光雷達信息以及里程計數據不良等情況而引發的火災、漏電等生產安全事故，因此這種方式一般用可動態的生成2D柵格地圖。……