基于雙目立體視覺的實時測速系統設計與實現

李登覽，宋曉煒，范存輝，朱魯曉

（1.中原工學院 電子信息學院，河南 鄭州 450007；2.開封大學，河南 開封 475004）

0 引 言

隨著社會經濟的快速發展和人們物質生活水平的不斷提高，人們也越來越注重個人興趣愛好的培養。高性能的遙控車（Remote Control Car）備受年輕人的喜愛，而遙控車比賽也是一項很受追捧的比賽項目。速度競賽在這類比賽中是一個較為重要的競技項目。遙控車的速度測量主要有兩種方式：一種是由遙控車本身搭載的測速設備實現的速度測量，另一種是通過外部測速裝置實現的速度測量。第一種方式常常是在遙控車上搭載GPS定位設備，這種方式具有精度高、測速準確的特點，但是往往會受測速環境的限制。GPS設備無法實現室內等場景下的定位，速度的測量只能夠在室外進行。除了搭載GPS之外，還有一部分遙控車的速度測量是通過電機測速實現的。電機測速是通過霍爾傳感器輸出的電動勢大小計算電機轉速來實現的。其缺點是電機轉速與車速存在一定的關系，而遙控車輪胎的更換會改變這種關系。第二種方式通常是通過感應式環路檢測器（ILD）實現的。通過記錄車輛經過ILDS時一定長度的時間間隔來計算車輛的平均速度。但是ILDS常常用于固定賽道，安裝、維護比較復雜，也無法實現多目標的同時測速。為了擺脫遙控車受測速場地和搭載GPS定位設備等的限制，本文提出了基于雙目立體視覺的實時測速系統。設計致力于復雜背景下實現對各類遙控車的實時監測，在對遙控車進行測距、測速的同時，還能夠實現對視頻圖像的實時傳送，以便記錄遙控車比賽的精彩過程。……