帶式輸送機巡檢機器人控制系統及樣機試驗測試

姚華龍

（山西壽陽潞陽麥捷煤業有限公司，山西 壽陽 045400）

引言

帶式輸送機又俗稱為皮帶機，其為煤礦綜采工作面的主要運輸設備。在綜采工作面相對惡劣的生產環境，帶式輸送機經常出現托輥磨損、斷帶、打滑、跑偏及堆煤的故障，極大地制約了帶式輸送機的運輸效率，進而間接影響到煤礦的生產能力。針對帶式輸送機的故障，傳統通過人工巡檢或者安裝固定攝像機的方式進行排查，不僅效率低、作業人員勞動強度大，而且存在監測盲區等缺陷。為保證帶式輸送機在惡劣的生產環境下高效運行，除了保證其性能優越外，還需為其配置可精準、快速定位故障的裝置[1]。本文將重點開展帶式輸送機巡檢機器人控制系統的設計，并對其設計樣機的性能進行測試。

1 帶式輸送機巡檢機器人控制系統的總體設計

1.1 帶式輸送機巡檢機器人控制系統功能需求

巡檢機器人作為監測帶式輸送機故障的關鍵設備，其除了具備對自身走向、速度等參數進行控制外，更重要的是能夠及時對現場的信息進行采集，以判斷帶式輸送機是否出現相應的故障類型。因此，針對帶式輸送機巡檢機器人控制系統需滿足如下要求：

1）巡檢機器人控制系統能夠控制裝置按照預定的軌跡和速度對帶式輸送機的故障類型進行巡檢，其能夠在自動和手動兩種控制模式下運行[2]。

2）巡檢機器人控制系統能夠實時將自身所在位置精準上傳至上位機，以便控制人員能夠實時掌握巡檢機器人的動態。……