巷道掘進(jìn)用懸臂式掘進(jìn)機(jī)智能控制平臺(tái)研究

錢(qián)虹光

（華晉焦煤有限責(zé)任公司沙曲二號(hào)煤礦安監(jiān)處，山西 柳林 033300）

引言

煤礦井下綜掘工作面使用的掘進(jìn)機(jī)以懸臂式掘進(jìn)機(jī)為主，如EBZ160、EBZ220、EBZ450 等，控制系統(tǒng)核心都采用可編程邏輯控制器并擴(kuò)展所需的功能模塊完成對(duì)掘進(jìn)機(jī)的方向、截割、位姿等控制[1]。為適應(yīng)綜掘工作面智能化、信息化開(kāi)采需要，國(guó)內(nèi)外煤礦科研院所和單位針對(duì)懸臂式掘進(jìn)機(jī)控制平臺(tái)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，選用EPEC 控制器取代傳統(tǒng)的西門(mén)子S7-200 PLC 控制器，降低了硬件接線復(fù)雜度以及維護(hù)維修成本[2]；采用模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計(jì)理念，基于倍?？刂破鲗?shí)現(xiàn)了掘進(jìn)機(jī)控制平臺(tái)的優(yōu)化設(shè)計(jì)[3]，降低了開(kāi)發(fā)周期，提升了掘進(jìn)機(jī)的控制性能；基于PCC、智能控制以及CAN 總線通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)了掘進(jìn)機(jī)沿軌跡截割以及自適應(yīng)截割的功能，提升了掘進(jìn)機(jī)的智能化水平[4]。三一公司的掘進(jìn)機(jī)控制平臺(tái)采用KW-MultiProg 軟件PLC 控制器進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)，將控制掘進(jìn)機(jī)截割路徑、位姿變化、行走等的控制算法嵌入掘進(jìn)機(jī)底層算法庫(kù)，優(yōu)化了掘進(jìn)機(jī)控制平臺(tái)性能。文章基于Inter-Control 控制器，實(shí)現(xiàn)懸臂式掘進(jìn)機(jī)控制平臺(tái)的優(yōu)化設(shè)計(jì)。

1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

懸臂式掘進(jìn)機(jī)控制平臺(tái)系統(tǒng)設(shè)計(jì)如圖1 所示，核心為InterControl 控制器，并由擴(kuò)展的數(shù)字量輸入接口、模擬量輸入接口、PWM接口以及通信接口共同完成掘進(jìn)機(jī)控制功能。該掘進(jìn)機(jī)為四回路掘進(jìn)機(jī)，包含轉(zhuǎn)載電機(jī)回路、泵站電機(jī)回路、低速截割電機(jī)回路、高速截割電機(jī)回路，對(duì)應(yīng)由接觸器KM1-MK4 控制高壓供電，由TA1～TA4 以及電流變送器1～4 實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)輸入電流值?！?br>