多功能農業移動平臺機器人設計與應用

0 引言

我國是一個農業大國，許多農活都是通過修剪、嫁接等方式完成的，噴灑、采收等工作也多是人工完成，既費時又費力，成本又高。隨著信息技術與人工智能技術的不斷發展，新型農業技術，如設施農業，已經大量應用了農業機器人技術。農業智能機器人是21世紀農機發展的一個重要趨勢

。農業機器人是農業生產中的一種新型生產方式，在提高農業生產力、改變農業生產模式、解決勞動力短缺等方面具有重要作用。農業機器人將會在農業領域掀起一場科技革命，有效促進農業發展。農業機器人作為一種新的農業機械，在農業生產中應用將會推動農業機械化發展，使農業的信息化、智能化水平得到全面提高，是農業持續健康發展的必然選擇

。

1 概念及研究現狀

農業機器人是傳感器技術、信息技術、通信技術、精密制造技術等各種先進科學技術的綜合體，由于其工作特性，移動平臺成為了農業機械人在整個運動過程中的基礎。根據作業環境，農業機器人分為戶外作業機器人和溫室作業機器人。目前，農業機器人的移動平臺主要有輪式、履帶式、輪履式等

。農業移動平臺機器人由主機系統、控制系統及功能系統3部分組成,如圖1所示。

目前，國內外已經研究設計并制造了一些實用的農業機器人。Q.C.Feng等

設計了一種基于聲納攝像傳感器的自動揀選機器人(圖2)，移動平臺沿著植物槽進行智能導航，根據果實的飽和度、色調閾值和形狀特征檢測出成熟果實，通過雙眼視覺單元定位采摘點。……