大型火箭發動機柔性對接系統研究*

蔡 軼，劉 勇，張 禹，徐志剛，劉明洋，楊 嘯

(1.沈陽工業大學機械工程學院，沈陽 110870；2.中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室，沈陽 110016；3.中國科學院機器人與智能制造創新研究院，沈陽 110169)

0 引言

大型固體火箭在國家的航天發展和軍事領域具有重要的地位，國家的未來在數量和規模逐年增加。飛機、衛星、火箭等大型艙段類部件對接是產品總裝的一個重要階段，其對接精度與對接時間很大程度上決定了產品的最終質量[1-2]。由于大型火箭發動機外形體積大，質量大，對接精度要求高，目前大多數對接仍然通過人工進行手動對接。因此大型火箭發動機柔性裝配系統的研究具有非常重大的意義。

大型火箭發動機的對接方式可分為，臥式對接和垂直對接，國內大型火箭發動機對接方式為臥式對接。目前有不同的專業技術人員對艙段的對接進行了研究。杜兆才等[3]研究了將多個POGO柱機器人協調操作系統應用在飛機大型部件的對接。郭志敏等[4]提出了基于三坐標支撐柱的大型剛體位置和姿態調整系統。邱寶貴等[5]通過激光跟蹤儀測量試驗機身上的檢測點,集成管理系統計算試驗機身的位姿，控制系統驅動多個三坐標數控定位器協同運動研制了大型飛機機身調姿與對接試驗系統。代衛兵等[6]提出一種基于并聯調姿平臺的自動化的大型艙段對接裝配技術，采用6SPS作為艙段位姿調整裝置,在其6個支鏈上設置力傳感器,測量每個支鏈所受的軸向力。……