基于PLC 的環衛垃圾車上料機械手液壓控制系統的設計*

張 鑫 王守城 易炳輝

（青島科技大學機電工程學院 青島 266061）

1 引言

隨著各種生活垃圾的增多，環衛垃圾車作為一種垃圾集中收集處理的專用車輛，被廣泛應用在城市、街道、鄉村的環衛工作中。環衛垃圾車需要通過上料機構，將放置在垃圾桶中的各種垃圾收集到車載垃圾儲存箱中，直接進行垃圾壓縮或運回垃圾處理站進行處理。對現有的上料機構進行改進，設計一種機電液一體化的機械手，整體安裝在環衛垃圾車上，采用PLC作為控制器，以液壓為驅動方式，包括推出機構、抓取機構、提升翻轉機構、開合箱蓋機構，更方便、更高效地實現垃圾的收集入車。

2 環衛垃圾車上料機械手整體結構及工作原理

上料機械手搭載在環衛垃圾車上，由推出機構、抓取機構、提升翻轉機構、開合箱蓋機構組成，共同完成垃圾桶垃圾的收集。

推出動作由安裝在滑軌支架后方的液壓缸驅動，滑軌支架上端兩側安裝有滾輪，使其能夠沿著車身上的軌道上下滑動。液壓缸活塞伸出，使滑軌支架推出，同時帶動滑軌支架沿著軌道下移，實現滑軌支架的前伸，更加接近垃圾桶的位置，便于下一步的抓取動作。軌道和液壓缸共同承載滑軌支架，穩定支撐，動作更加平穩。

抓取機構構成的部分有基座、驅動液壓缸、抓取手爪，抓取手爪有兩只，安裝的位置是在基座上，抓取手爪內表面裝有摩擦墊片，以增大摩擦力，并且防止抓取手爪過度磨損垃圾桶。當需要抓取垃圾桶時，液壓缸驅動兩側的抓取手爪轉動，合并在一起，完成抓取垃圾桶的動作。……