工業機器人行走裝置設計制作及仿真

羅健寧，劉棣中，劉奇波

（1.廣西水利電力職業技術學院，廣西 南寧 530021；2.南寧精能發電設備有限公司，廣西 南寧 530033）

0 引言

一個國家制造業的發展直接反映這個國家的整體生產水平，而工業機器人是聯合了機械、電氣控制和網絡技術等多學科的高新技術產品，是自動化和智能化的紐帶[1]。目前，我國的中小型制造企業都擁有大量的先進設備，但是實現自動化程度卻沒有達到60%，主要原因是各類自動化設備昂貴、設備之間的連接環節沒有打通。然而，生產過程自動化、機器化是一種必然趨勢，行走裝置是工業機器人的核心部件之一，與一般的移動平臺、數控小車相比較，具有承載能力強、傳動平穩、傳動精度高等優點。工業機器人行走裝置（數控小車）的CNC系統由計算機控制技術、信號與控制系統技術、自動控制技術和機械建模技術的完美結合，是各個領域生產控制技術的集成與應用，主要被應用到自動化車間的搬運工業機器人外部系統使其持續的工作，能運輸上噸重量的工業機器人和零部件，還能與自動化車間組成有效的物流體系，用于部分物料和產品轉運等，以及一些工作人員不便進入的具有有害物質的工作場所。行走裝置具有變速、前進、后退、轉彎、遙控等功能。

工業機器人行走裝置（數控小車）的出現極大提高了自動化車間的生產效率，其處理器采用單片機控制，整車采用后輪驅動、前輪轉彎，平整的搬運平臺，具有移動靈活、造價低、效率高的特點，節省了大量的人力、物力、財力和時間，具有較高的推廣應用價值和發展前景。……