基于ROS 的智能分揀機(jī)器人控制方法研究

陳子豪 馬潤(rùn)楠 雷書硯 向云華 金山海

（延邊大學(xué) 吉林省延吉市 133002）

在當(dāng)下，信息時(shí)代的進(jìn)程推動(dòng)著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，也影響著人們的生活。物聯(lián)網(wǎng)（IoT），人工智能（AI）等技術(shù)走進(jìn)了千家萬(wàn)戶。尤其是機(jī)器人方面的進(jìn)步方向及應(yīng)用范圍可謂是十分廣泛，由工業(yè)逐漸轉(zhuǎn)移到了非工業(yè)的應(yīng)用。由于近年的新型冠狀病毒傳染病所導(dǎo)致的全球范圍內(nèi)的疫情蔓延，許多機(jī)器人被靈活運(yùn)用于測(cè)溫、人臉識(shí)別、二維碼行程碼實(shí)時(shí)分析等方面。另外，以“減少出行，居家防疫”為主流的抗疫方式使得人們更加傾向于利用網(wǎng)絡(luò)來(lái)購(gòu)入日常用品及防護(hù)用品。這也引發(fā)了物流公司運(yùn)貨量的大幅增加，對(duì)于快件的攬收、精準(zhǔn)分類以及大量地址數(shù)據(jù)錄入和分析等能力也有了更多需求。同時(shí)機(jī)器人的使用條件、場(chǎng)地、時(shí)間都變得靈活可控，只有想不到，沒(méi)有做不到。機(jī)器人的種類在爆炸式地增長(zhǎng)。機(jī)器人變得越來(lái)越完善，越來(lái)越實(shí)用。

1 分揀機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀

近年以來(lái)，由于通信時(shí)代的飛速發(fā)展，互聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用范圍愈發(fā)廣泛，以網(wǎng)絡(luò)購(gòu)物為主流渠道，使得物流運(yùn)輸?shù)睦寐手饾u增長(zhǎng)，市場(chǎng)占比亦顯著提高，預(yù)計(jì)將成為未來(lái)主流服務(wù)行業(yè)之一。然而，由于大部分物流公司包裹的分類分揀和配送服務(wù)仍需人力進(jìn)行，又由于工作性質(zhì)及酬勞不匹配等，使得分揀工作難度日益攀升。在“618 購(gòu)物節(jié)”“雙11 大促”等大型網(wǎng)購(gòu)促銷活動(dòng)和春節(jié)前后，物流行業(yè)面臨人工緊缺，勞動(dòng)力成本不斷上升，以及工作效率遠(yuǎn)低于市場(chǎng)需求等問(wèn)題。……