基于計算機視覺算法的車道線檢測法研究

何歷懷

（銅仁職業技術學院 貴州省銅仁市 554300）

車道線檢測在駕駛員輔助系統中起著至關重要的作用，對避免車輛在彎道條件中轉彎時超速，減少變道和車道占用的違規現象具有積極意義。因此，有必要對車道線檢測法進行深度研究。基于計算機視覺算法的車道線檢測法綜合應用了HLS閾值和sobel閾值算法識別二值圖像中的車道線，能夠有效區分透視變換圖像中的車道線，并完成車道完整路徑和曲線方向的計算。據此，應用直線曲線模型建立彎道車道線檢測法，并對該檢測法進行調整與優化，以有效檢測道路的車道邊緣、車道曲率半徑及其與中心的距離。以期為發揮車道線檢測作用，切實減少交通事故提供必要參考和借鑒。

1 基于直線曲線模型的車道線檢測

直線曲線模型的應用可以有效將直線模型與曲線模型進行融合，對提高車道線檢測實效具有積極意義。應用直線曲線模型建立彎道車道線檢測法，首先要在輸入的圖像中提取出ROI。其次，應用霍夫變換法得出車道的直線區域，并應用最小二乘曲線擬合法得到車道的曲線區域。

1.1 ROI的提取

在提取ROI過程中，首先要對輸入的圖像進行二值化處理。圖像二值化（Image Binarization）是將圖像上的像素點的灰度值設置為0或255，即將圖像呈現出明顯黑白效果的過程。其次，在完成圖像二值化處理后，應將每一行的道路圖像輸入系統，并對相鄰2行的像素積累差值進行計算。相鄰2行的計算標準是對當前行和前一行進行減法計算得出的。……