基于改進YOLO v5的夜間溫室番茄果實快速識別

何 斌 張亦博 龔健林 付 國 趙昱權(quán) 吳若丁

(1.西北農(nóng)林科技大學(xué)水利與建筑工程學(xué)院， 陜西楊凌 712100；2.西北農(nóng)林科技大學(xué)旱區(qū)農(nóng)業(yè)水土工程教育部重點實驗室， 陜西楊凌 712100)

0 引言

我國既是番茄出口大國又是消費大國，在日光溫室內(nèi)對番茄進行實時監(jiān)控并利用采摘機器人不僅降低人工成本，同時又能提高效率，節(jié)省時間，對于番茄培育具有重要意義[1-2]。但目前夜間環(huán)境下光線復(fù)雜，果實與葉片重疊在昏暗光線下進一步對采摘機器人與監(jiān)控設(shè)備的識別造成了困難。

日光溫室內(nèi)番茄果實的傳統(tǒng)識別方法主要依靠顏色空間的差異與形狀對圖像進行分割，隨著計算機技術(shù)與機器視覺技術(shù)的發(fā)展，深度學(xué)習(xí)也應(yīng)用到了番茄果實的識別方法中[3-11]。綜上所述，圖像分割等處理方法對于番茄識別的精度較低，卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(CNN)等方法實時性較差，基于深度學(xué)習(xí)的識別算法雖提高了實時性與精度，但面對夜間復(fù)雜環(huán)境下的各種影響因素考慮不全，難以滿足實際要求。

隨著以卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為代表的深度學(xué)習(xí)不斷地發(fā)展，目標檢測已經(jīng)廣泛地運用到了各個領(lǐng)域。目標檢測算法可以分為兩類，第一類是基于region proposal(候選區(qū)域)的R-CNN[12]系列算法，如：R-CNN、Fast R-CNN[13]、Faster R-CNN[14]等。該類算法通過兩個步驟進行計算：選取候選框；對候選框進行分類或者回歸。此類方法魯棒性高，識別錯誤率低，但運算時間長，占用磁盤空間大，對圖像信息進行重復(fù)計算，不適合進行實時檢測。第二類是如YOLO[15]、SSD[16]等網(wǎng)絡(luò)模型的one-stage算法[17]。該類算法是采用不同的尺寸對圖像進行遍歷抽樣，然后利用CNN提取特征后直接進行回歸[18]。該類方法識別速度快，實時性強，但由于網(wǎng)絡(luò)模型簡單，識別率低于第一類方法。SSD神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)運行速度略低于YOLO，檢測精度略低于Faster R-CNN，但魯棒性較差，需要人工設(shè)置各種參數(shù)閾值，且先驗框無法通過學(xué)習(xí)獲得，需要手工設(shè)置，對于小目標存在低級特征卷積層數(shù)少，特征提取不充分的問題。YOLO系列網(wǎng)絡(luò)以YOLO v5為代表，由于平衡了速度快的特點，喪失了部分精度，因為沒有進行區(qū)域采樣，所以在小范圍的信息上表現(xiàn)較差，具有識別物體位置精準性差、召回率低等問題。研究表明[19]，由于第二類目標檢測方法實時性強，有利于提高采摘機器人及監(jiān)測設(shè)備的工作效率，適用于復(fù)雜環(huán)境下實時的目標檢測。

本文基于改進YOLO v5目標檢測算法，根據(jù)夜間日光溫室下復(fù)雜環(huán)境情況，采用YOLO v5快速精確的檢測結(jié)構(gòu)，融合多尺度信息模型，通過數(shù)據(jù)增強等方法提高檢測精度，構(gòu)建一種可在移動設(shè)備下實現(xiàn)夜間復(fù)雜環(huán)境的番茄本體特征識別的網(wǎng)絡(luò)模型。并通過與其他算法的對比，驗證本網(wǎng)絡(luò)模型的實時性與準確性，以期為采摘機器人與實時檢測設(shè)備系統(tǒng)設(shè)計提供參考。

1 番茄圖像數(shù)據(jù)采集

番茄圖像數(shù)據(jù)采集自西北農(nóng)林科技大學(xué)園藝場節(jié)能型日光溫室，番茄植株采用吊蔓式栽培方法。圖像采集設(shè)備為佳能EOS-750D型相機，采用CMOS傳感器，APS畫幅(22.3 mm×14.9 mm)，采集番茄果實、葉片、花卉、稈莖4類RGB圖像共2 000幅用于數(shù)據(jù)訓(xùn)練及測試，RGB圖像分辨率為4 000像素×6 000像素。由于模擬日光溫室內(nèi)夜間環(huán)境下采摘機器人夜間視覺系統(tǒng)，采集過程中在圖像采集設(shè)備一側(cè)設(shè)置對角光源[20]，如圖1所示。為了避免由于樣本數(shù)據(jù)多樣性不足導(dǎo)致的過擬合現(xiàn)象，考慮夜間環(huán)境下暗光區(qū)域以及陰影區(qū)域，圖像數(shù)據(jù)分為正常采樣與暗光采樣兩種情況，如圖2所示。圖像樣本中對紅色成熟番茄果實與綠色未成熟果實兩種情況進行區(qū)分，同時也對不同果實數(shù)量、不同枝葉遮擋程度進行區(qū)分以增加樣本多樣性。圖3為夜間環(huán)境下番茄果實圖像。

圖1 夜間照明設(shè)備圖Fig.1 Night lighting diagram

圖3 夜間環(huán)境下番茄果實Fig.3 Effects of night environment on tomato fruit

為了保證數(shù)據(jù)參數(shù)的準確性，在數(shù)據(jù)訓(xùn)練前需要人工標注數(shù)據(jù)，標注時將番茄各器官的最小外接矩形作為真實框，以此減少框內(nèi)背景上的無用像素。本研究的數(shù)據(jù)訓(xùn)練基于pytorch框架，使用線性增強技術(shù)降低出現(xiàn)樣本不均勻的概率，即在不改變原有數(shù)據(jù)特征的情況下對原有數(shù)據(jù)進行圖像處理，無需增加原始數(shù)據(jù)量，采用的數(shù)據(jù)增強手段主要有：①翻轉(zhuǎn)。對圖像進行90°翻轉(zhuǎn)、水平翻轉(zhuǎn)以及隨機(0°～180°)旋轉(zhuǎn)，模擬檢測過程中圖像抓取的隨機性。②縮放。按照一定比例縮放圖像尺寸，模擬檢測過程中受距離影響的圖像尺寸不同。③顏色抖動。改變圖像的飽和度與亮度，模擬夜間環(huán)境下不同亮度差異。④添加噪聲。對數(shù)據(jù)圖像添加椒鹽噪聲和高斯噪聲，模擬拍攝過程中的噪聲，同時降低高頻特征防止出現(xiàn)過擬合現(xiàn)象。通過數(shù)據(jù)增強技術(shù)后得到新的數(shù)據(jù)樣本量，共計9 042幅。其中70%用于數(shù)據(jù)集訓(xùn)練，15%用于數(shù)據(jù)集驗證，15%用于數(shù)據(jù)集測試。

2 基于YOLO v5的番茄識別網(wǎng)絡(luò)

2.1 YOLO v5網(wǎng)絡(luò)模型

YOLO v5是一種單階段目標檢測算法，該算法在YOLO v4的基礎(chǔ)上添加了新的改進思路，使其速度與精度都得到極大的提升。YOLO v5網(wǎng)絡(luò)模型主要分為輸入端、Backbone基準網(wǎng)絡(luò)、Neck網(wǎng)絡(luò)、Head輸出端4部分。輸入端：包含一個圖像預(yù)處理階段，將輸入圖像縮放到網(wǎng)絡(luò)的輸入尺寸，并進行歸一化等操作，操作方法為Mosaic數(shù)據(jù)增強操作、自適應(yīng)錨框計算與自適應(yīng)圖像縮放方法。基準網(wǎng)絡(luò)：通常是一些性能優(yōu)異的分類器的網(wǎng)絡(luò)，該模塊用來提取一些通用的特征表示。YOLO v5同時使用了CSPDarknet53結(jié)構(gòu)與Focus結(jié)構(gòu)作為基準網(wǎng)絡(luò)。Neck網(wǎng)絡(luò)：使用SPP模塊、FPN+PAN模塊位于基準網(wǎng)絡(luò)和頭網(wǎng)絡(luò)的中間位置，利用此兩個模塊進一步提升特征的多樣性及魯棒性。Head輸出端：用來完成目標檢測結(jié)果的輸出，包含一個分類分支和一個回歸分支，利用GIOU_Loss來代替Smooth L1 Loss函數(shù)，增加了相交尺度的衡量，從而進一步提升算法的檢測精度。

2.2 多尺度特征提取

YOLO v5算法中使用Focus與CSPDarknet53特征提取網(wǎng)絡(luò)獲取多尺度圖像特征，相比前期版本進一步消除網(wǎng)格敏感性，提高對于遮擋物體特征信息的拾取，優(yōu)化小目標特征信息差異，提高識別精度。該算法首先以640像素×640像素的圖像為輸入進行切片操作，先變成320×320×12的特征圖，切片過程如圖4所示。

圖4 切片操作演示圖Fig.4 Slice operation demo

再經(jīng)過一次卷積操作，最終變成320×320×32的特征圖，該操作通過增加計算量來保證圖像特征信息不會丟失，將侯選框?qū)扺、侯選框高H的信息集中到通道上，使得特征提取得更加的充分。然后再分別進行32、16、8倍下采樣，獲得不同層次的特征圖，然后通過上采樣和張量拼接，將不同層次的特征圖融合轉(zhuǎn)化為維度相同的特征圖，如圖5所示。

圖5 Darknet53特征流程圖Fig.5 Darknet53 feature flowchart

其解決了其他大型卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)框架Backbone中網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化的梯度信息重復(fù)問題，將梯度的變化從頭到尾地集成到特征圖中，因此減少了模型的參數(shù)量和每秒浮點運算次數(shù)(FLOPS)，既保證了推理速度和準確率，又減小了模型尺寸。鑒于本文檢測紅、綠兩種果實的不同目標，Darknet53特征提取最終分別輸出13像素×13像素、26像素×26像素、52像素×52像素3種尺度的特征圖，分別作為遠近景尺度視場內(nèi)各目標回歸檢測的依據(jù)。

2.3 自適應(yīng)錨定框

在YOLO v5中根據(jù)目標樣本邊框標注信息，采用K-means聚類算法預(yù)先設(shè)置先驗框進行回歸預(yù)測，并根據(jù)特征圖層次進行分配，但K-means聚類算法可能收斂至局部最小值，無法給出最優(yōu)解，對預(yù)測框造成誤差。因此對YOLO v5中錨定框計算方式進行改進。在原始COCO數(shù)據(jù)集中，針對不同特征大小的檢測框尺寸如表1所示。通過對原始檢測框的檢測效果分析表明，檢測框數(shù)據(jù)不協(xié)調(diào)，候選檢測框長寬比達1∶8，不利于訓(xùn)練效果，影響真實框預(yù)測結(jié)果[21]。因此通過anchor計算函數(shù)進行機器學(xué)習(xí)，迭代出每個步驟下的最優(yōu)檢測框尺寸，能夠有效抓取小目標特征值，減小真實檢測框偏離程度，并提高被遮擋物體的識別精度。重新計算檢測框尺寸，設(shè)置聚類數(shù)為9，anchor與bbox比值為8，迭代次數(shù)為1 000次，通過YOLO v5自動學(xué)習(xí)確定錨定框的最優(yōu)尺寸。

表1 原始數(shù)據(jù)集檢測框尺寸分配Tab.1 Size allocation of original data set detection frame

表2為數(shù)據(jù)集中縮放至一定水平的最佳錨定框尺寸，并用該尺寸替換原始COCO數(shù)據(jù)集中錨定框尺寸。

表2 改進后檢測框尺寸分配Tab.2 Improved size allocation of detection frame

2.4 損失函數(shù)改進

YOLO v5采用GIOU_Loss做Bounding box(目標位置)的損失函數(shù)，使用二進制交叉熵和 Logits 損失函數(shù)計算類概率和目標得分的損失，計算公式為

(1)

(2)

U=ii+ωihi-J

(3)

式中Losscoord——目標位置損失函數(shù)

J——邊框交集面積

U——邊框并集面積

A——邊框最小外接矩形面積

ωi、hi——預(yù)測框高與寬

S——真實框與預(yù)測框最小外接矩形面積

β——真實框與預(yù)測框并集區(qū)域面積

當預(yù)測框和真實框重合時，GIOU最大取1，反之，隨著二者距離的增大GIOU趨近于-1，即預(yù)測框與真實框距離越遠時損失值越大。但當預(yù)測框與真實框出現(xiàn)包含關(guān)系或出現(xiàn)寬和高對齊的情況時，差集為0，則損失函數(shù)不可導(dǎo)，無法收斂，容易對遮擋情況下物體進行漏檢。因此本文采用考慮到預(yù)測框中心點歐氏距離和重疊率參數(shù)(CIOU)的損失函數(shù)作為預(yù)測框偏差的偏差指標[22]，如圖6所示。圖中(ωgt，hgt)、(ω,h)分別表示預(yù)測框和真實框的高與寬，b、bgt分別表示預(yù)測框和真實框的中心點，ρ表示兩個中心點間的歐氏距離，c表示最小外接矩形框?qū)蔷€距離。則有

(4)

式中α——權(quán)重函數(shù)

ν——真實框與預(yù)測框矩形對角線傾斜角的差方

則目標函數(shù)改進為

(5)

圖6 損失函數(shù)CIOU邊框圖Fig.6 Loss function CIOU border chart

該目標函數(shù)增加了中心點距離度量，可以直接最小化兩個目標框的距離，收斂速度大于GIOU損失函數(shù)，且考慮到差異化情形，避免了真實框與預(yù)測框包含關(guān)系時的不收斂情況，能夠有效提高物體在遮擋情況下的識別率，優(yōu)化了邊框之間的相互關(guān)系。

3 網(wǎng)絡(luò)模型訓(xùn)練

3.1 算法運行環(huán)境與參數(shù)設(shè)置

檢測網(wǎng)絡(luò)算法在深度學(xué)習(xí)框架中運行，硬件環(huán)境為Intel i5-9560處理器，16GB DDR4 2 400 MHz運行內(nèi)存，顯卡為GeForce GTX 1050Ti。軟件環(huán)境為Windows 10操作系統(tǒng)下pytorch 1.8.1深度學(xué)習(xí)框架和CUDA 11.1并行計算構(gòu)架。

COCO和VOC數(shù)據(jù)集上的訓(xùn)練結(jié)果初始化YOLO v5的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，參數(shù)訓(xùn)練采用SGD優(yōu)化算法，參數(shù)設(shè)置如下：圖像輸入尺寸為640像素×640像素，Batchsize為32；最大迭代次數(shù)為700；動量因子為0.9；權(quán)重衰減系數(shù)為0.000 5。采用余弦退火策略動態(tài)調(diào)整學(xué)習(xí)率，余弦退火超參數(shù)為0.1，初始學(xué)習(xí)率為0.001，采用CIOU Loss作為損失函數(shù)。

為了驗證本試驗方法的有效性，將改進YOLO v5、YOLO v5與CNN在數(shù)據(jù)集上進行試驗對比。

3.2 訓(xùn)練過程與結(jié)果

采用YOLO v5s檢測模塊，100次迭代周期中損失函數(shù)如圖7所示,前20次迭代周期中損失函數(shù)值明顯減小，后經(jīng)歷80次迭代損失函數(shù)值逐漸穩(wěn)定至0.03處小幅波動，則認為該檢測網(wǎng)絡(luò)模型穩(wěn)定收斂。經(jīng)過非極大值抑制(NMS)處理后得到的預(yù)測框分類中，將置信度大于閾值0.5的預(yù)測框定義為正樣本，反之為負樣本。

圖7 損失函數(shù)曲線Fig.7 Loss function curve

選用檢測網(wǎng)絡(luò)性能的指標包括平均精度MAP、綠色果與紅色果檢測精度APG與APR、準確率P、檢測時間t、召回率R及交并比(IOU)。主要衡量指標為平均精度MAP與檢測時間t，反映了檢測網(wǎng)絡(luò)的準確性與速度，準確率P為被預(yù)測為正的樣本中實際為正的樣本概率，召回率R為實際為正的樣本中被預(yù)測為正樣本的概率，交并比IOU為預(yù)測框與真實框的重合程度。為了對比改進后網(wǎng)絡(luò)模型的檢測效果，將改進YOLO v5、YOLO v5與CNN網(wǎng)絡(luò)模型進行比較。CNN網(wǎng)絡(luò)模型選擇Faster R-CNN網(wǎng)絡(luò)模型，對于任意尺寸的圖像，首先縮放至固定尺寸M×N，然后將圖像送入網(wǎng)絡(luò)，池化層中包含了13個conv層+13個relu層+4個pooling層；RPN網(wǎng)絡(luò)首先經(jīng)過3×3卷積，再分別生成positive anchors和對應(yīng)bounding box regression偏移量，然后計算出proposal，而ROI Pooling層則利用proposals從feature maps中提取proposals feature送入后續(xù)全連接和softmax網(wǎng)絡(luò)做classification。Faster R-CNN網(wǎng)絡(luò)模型訓(xùn)練包含5個步驟：①在已經(jīng)訓(xùn)練好的model上，訓(xùn)練RPN網(wǎng)絡(luò)。②利用步驟①中訓(xùn)練的RPN網(wǎng)絡(luò)，收集proposals。③訓(xùn)練Faster R-CNN網(wǎng)絡(luò)與RPN網(wǎng)絡(luò)。④再次利用步驟③中訓(xùn)練好的RPN網(wǎng)絡(luò)，收集proposals。⑤第2次訓(xùn)練Faster R-CNN網(wǎng)絡(luò)，得到結(jié)果。

在訓(xùn)練過程中，對各類圖像占比分兩組進行統(tǒng)計。其中第1組根據(jù)果實遮擋率進行劃分，果實遮擋率小于等于50%的圖像共6 473幅，占比69%；果實遮擋率大于50%的圖像共2 929幅，占比31%。第2組根據(jù)單果、多果進行劃分，單果圖像共4 012幅，占比43%；多果圖像共5 390幅，占比57%。訓(xùn)練集、驗證集、測試集檢測指標結(jié)果如表3所示。為還原真實場景中葉片對果實遮擋的情況，根據(jù)葉片對果實的遮擋率進行劃分，遮擋率計算方式為葉片遮擋果實部分的面積與果實總面積的比值。當遮擋率小于等于50%時，可認為葉片對果實的遮擋無影響，當遮擋率大于50%時認為葉片的遮擋對識別精度造成了影響，需要額外進行說明。

3種檢測結(jié)果如表4所示。由表4可知，YOLO v5的MAP為93.4%，改進YOLO v5模型MAP為96.7%，提高了3.3個百分點，檢測單幅圖像時間均為10 ms，可以看出改進YOLO v5模型魯棒性優(yōu)于YOLO v5。改進YOLO v5模型綠色果檢測精度和紅色果檢測精度分別較YOLO v5高0.5、1.0個百分點，可以看出改進YOLO v5模型因更換了損失函數(shù)，對于遮擋番茄果實預(yù)測率提高，因此模型的平均精度有所提高。同時改進YOLO v5模型的交并比IOU比YOLO v5模型提高了1.8個百分點，由此可以看出，使用計算函數(shù)anchor重新計算檢測框尺寸并替換原有檢測框尺寸能夠有效提高交并比，提高檢測模型的魯棒性。

表3 訓(xùn)練集、驗證集、測試集檢測指標Tab.3 Test index results of training set, verification set and test set

表4 3種模型各項檢測指標Tab.4 Results of all test indexes of three models

另外，雖改進YOLO v5模型的平均精度略低于CNN網(wǎng)絡(luò)模型，但改進YOLO v5的準確率與召回率均略高于CNN模型，果實遮擋率小于等于50%、果實遮擋率大于50%的差值與單果多果檢測精度的差值均小于CNN模型，且檢測時間為CNN模型的6.7倍，說明在保持準確率的情況下，改進YOLO v5模型的魯棒性與實時性均高于CNN網(wǎng)絡(luò)模型。又因為CNN模型的檢測框利用滑動檢測方式，因此交并比較改進YOLO v5低了3.5個百分點，說明改進YOLO v5對提取不同番茄果實特征信息與區(qū)分背景與目標信息的能力更為突出。

4 試驗

4.1 材料與方法

為驗證模型可靠性，2021年6月1日北京時間20:30于西北農(nóng)林科技大學(xué)北校區(qū)園藝場番茄日光溫室內(nèi)進行現(xiàn)場試驗，隨機挑選250個區(qū)域進行數(shù)據(jù)采集，利用改進YOLO v5模型與YOLO v5模型編譯的手機端應(yīng)用進行番茄檢測試驗。

試驗方法如下：①將兩種網(wǎng)絡(luò)模型的數(shù)據(jù)文件進行安卓端部署，生成手機檢測APP。②在日光溫室內(nèi)隨機挑選區(qū)域進行數(shù)據(jù)采集，為滿足隨機性，圖像數(shù)據(jù)包含遠近、遮擋等不同形態(tài)。③對采集數(shù)據(jù)進行人工識別，對不同顏色番茄果實，遮擋與未遮擋等特殊情況進行分類。④利用兩種網(wǎng)絡(luò)模型的手機應(yīng)用對采集的圖像數(shù)據(jù)進行識別，并與人工識別結(jié)果進行比對，分析模型精度。

4.2 YOLO v5安卓端部署

將YOLO v5模型訓(xùn)練后的Best.pt格式權(quán)重文件進行半精簡轉(zhuǎn)換為onnx格式文件，再將onnx文件使用騰訊NCNN平臺編譯為bin與param格式文件。利用Netron可視化工具對編譯后的文件進行修改，去除原模型文件中的切片操作。最后使用Android Studio工具將修改后的模型文件寫入Android系統(tǒng)生成應(yīng)用軟件。試驗采用手機型號為Oneplus 8t，系統(tǒng)版本為Android 11.0。

4.3 結(jié)果分析

圖8 2種模型手機應(yīng)用的夜間果實檢測效果Fig.8 Night fruit detection effects of two mobile phone models

為驗證實際檢測效果，使用改進YOLO v5與YOLO v5兩種模型訓(xùn)練后生成的手機應(yīng)用進行現(xiàn)場檢測，如圖8所示。并對檢測結(jié)果進行統(tǒng)計。以人工識別的番茄果實結(jié)果為參考，分別對兩種模型的檢測結(jié)果進行對比與分析評價。2個模型分別對番茄紅果、綠果的識別數(shù)量、識別總數(shù)量與人工識別數(shù)量的比值作為兩個模型番茄紅果、綠果的檢測精度。統(tǒng)計結(jié)果如表5所示。

表5 2種模型各項檢測指標

由表5可知，改進YOLO v5模型的番茄紅果與綠果的識別精度較YOLO v5模型分別提高了1.4、1.8個百分點，總識別精度提高了1.6個百分點，對于遮擋情況下或多果重疊情況下改進YOLO v5模型識別率優(yōu)于YOLO v5模型。為了驗證復(fù)雜環(huán)境下的模型檢測效果，對番茄綠果、紅果的單果、多果以及遮擋、未遮擋進行統(tǒng)計區(qū)分。選取各種情況下樣本數(shù)量50幅進行驗證，成功識別數(shù)量與樣本總量比值為識別率，結(jié)果如表6所示。由表6可以看出，在遮擋率不超過50%的情況下，番茄紅果與綠果的單果識別率均可達100%。由于番茄綠果在夜間環(huán)境下顏色容易與葉片、稈莖等混淆，多果在重疊情況下邊界條件區(qū)分較為困難，因此番茄綠果識別率及多果識別率略低于番茄紅果。

表6 復(fù)雜環(huán)境下番茄果實檢測結(jié)果Tab.6 Detection results of tomato fruit in complex environment

5 結(jié)論

(1)提出了基于改進YOLO v5的識別網(wǎng)絡(luò)模型對夜間環(huán)境下的番茄果實識別，使用計算函數(shù)anchor迭代出最優(yōu)檢測框代替原有方法，并修改原始數(shù)據(jù)中的目標檢測損失函數(shù)，建立了夜間環(huán)境下番茄果實識別模型。改進YOLO v5的識別網(wǎng)絡(luò)模型識別精度得到改善，MAP為96.7%，較YOLO v5的MAP(93.4%)提高了3.3個百分點。

(2)為驗證模型的實際應(yīng)用性，利用改進YOLO v5模型訓(xùn)練后的權(quán)重文件制作手機端應(yīng)用軟件進行現(xiàn)場檢測。試驗表明，改進YOLO v5模型檢測精度較YOLO v5模型得到改善，針對夜間環(huán)境下綠色果實、紅色果實及總果實精度分別為96.2%、97.6%和96.8%。

(3)改進YOLO v5模型對于多果重疊、遮擋等復(fù)雜情況下的番茄果實識別有顯著的提升。在多果的遮擋情況下番茄綠果、紅果識別精度分別達96%、98%，相比于YOLO v5網(wǎng)絡(luò)模型魯棒性更優(yōu)。