“擎天柱”“鐵大”相繼登場，仿生機器人賽道重新翻紅

孔學劼　徐勁聰

8月初，特斯拉CEO馬斯克在一場股東大會上聲稱，或將于2022年9月30日正式發布人形機器人“擎天柱機器人”（也被稱為Tesla Bot），并將于2023年投產。

今年以來，馬斯克已多次公開“布道”，介紹其人形機器人生產計劃。例如在4月一場特斯拉新汽車裝配廠開幕儀式上，他首次稱產品名為“擎天柱”，并聲稱“擎天柱”將“改變世界”，“知名程度甚至可能超過特斯拉”。6月份，馬斯克也在接受媒體采訪時再次重申擎天柱的產品發布步驟和未來戰略地位。

在馬斯克的持續“熱炒”下，近期資本市場圍繞人形機器人概念的熱度也提升明顯。7月A股漲幅最高的10只個股中有3只為機器人概念股，其中江蘇北人（股價漲幅149.43%）、中大力德（110.45%）、漢宇集團（101.22%）股價均在7月實現翻倍。而這3家企業在2022年6月之前股價都比較平穩，之后則“平地起飛”。

根據特斯拉公布的參數來看，人形機器人關節預計在40個以上，對應40臺伺服電機用量。保守估計，按照在人形機器人銷量達到100萬臺，單臺人形機器人電機用量40臺的中性假設下，預計對應機器人伺服電機用量有望達到4000萬臺。

無獨有偶，8月11日的小米秋季新品發布會上也有一個機器人亮相。這個走得有些“顫顫巍巍”、內部命名為“鐵大”的機器人，向小米集團創始人、董事長兼CEO雷軍獻上了一朵花。這是繼去年小米仿生四足機器人Cyberdog“鐵蛋”之后，小米推出的首款全尺寸人形仿生機器人CyberOne。

“CyberOne背后的智能、機械能力，全部由小米機器人實驗室全棧自研完成，背后有無數的軟件、硬件、算法的開發工作，投入巨大。”在當晚的發布會上，雷軍表示，在智能機器人領域，人形仿生機器人的技術集成度最高、難度也最大，小米還處于剛剛起步的第一階段，CyberOne每天都在學習新的技能。

CyberOne高1.77米，重52kg，內部昵稱“鐵大”，星座為獅子座。據介紹，“鐵大”擁有仿生的運動步態，還擁有仿生的視覺和聽覺交互體驗，可以聽從指令、識別主人甚至自動跟隨主人運動。

發布會上雷軍表示，讓機器人能直立站起來是最難的，他展示了一段Cyberone從直立開始學習行走的視頻，后者從最初邁出一步就跌倒，到隨后能漸漸走上兩步、三步，然后越走越遠。

此外，視頻中還展示了Cyberone對障礙物的識別、繞行，對遠處花朵的識別與摘取。雷軍多次強調，在看似簡單的動作和互動背后，是工作量巨大的軟件和硬件算法，而且這些，都是小米自研的。“鐵大”身上搭載了小米自研Mi-Sense深度視覺模組，結合AI交互算法，使其不僅擁有完整的三維空間感知能力，更能夠實現人物身份識別、手勢識別、表情識別。

雷軍還表示，“鐵大”不僅擁有聰明的大腦，還有高情商，能感知環境氛圍，也能感知人類情緒，能感知45種人類語義情緒，85種環境語義。會上，雷軍問“鐵大”，你覺得照片怎么樣？“鐵大”回答：“很不錯，可以發生圖。”

小米發布會次日，8月12日A股機器人板塊高開，多個機器人行業概念股如賽為智能、奧拓電子、友阿股份、中京電子等紛紛漲停。

人形仿生機器人是服務機器人的最高級形態，可被廣泛應用于生活生產的眾多場景。人形機器人被譽為AI領域的終極形態，是指模仿人的形態和行為而設計制造的機器人，設計制造目的是為了與人工工具和環境進行交互，從而輔助甚至替代人類的生產生活。應用場景上，主要分為商用場景和個人/家庭應用場景兩大類，涵蓋物流、送餐、清潔、陪伴、娛樂等應用領域。

根據全球市場研究機構Marketsandmarkets的預測，全球人性機器人市場規模將從2022年的15億美元提升至2027年的173億美元，千億元藍海市場未來可期。

在全世界范圍內，不少巨頭早已布局人形仿生機器人。本田早在2000年就推出ASIMO機器人，第一代ASIMO在2002年與時任本田社長吉野浩行一同在美國紐約證交所參加了紀念本田上市25周年的開市敲鐘儀式，曾引發熱議。經過十余年不斷迭代升級，在最后一個版本中，本田ASIMO機器人已經具備跑、跳、爬樓梯甚至跳舞等功能。

此前刷爆網友朋友圈的“跑酷人形機器人”則來自波士頓動力。據悉波士頓動力仿人機器人Atlas于2013年推出，采用液壓驅動+控制模式，自由度28個，運動控制能力較為頂尖，目前可以實現多種“跑酷動作”。

而中國企業優必選也早在2016年推出人形機器人WALKER原型機，目前版本可進行彈琴、倒水、步態行走等。WALKER人形機器人也曾多次登上春晚表演節目，而且2021年時優必選以大熊貓的形象為設計原型的人性機器人“優悠”更是亮相迪拜世博會中國館——不僅可以在館內導覽講解，向來自全世界的觀眾講解中國故事，還能舞蹈寫字、比心賣萌。

機器人被譽為“制造業皇冠頂端的明珠”，而人形仿生機器人則是機器人領域公認的終極目標。相比于以機械能力見長的工業機器人，人形仿生機器人的技術難點在于盡可能模擬人在各類場景下“感知-認知-決策-執行”的過程。在對仿生人形機器人的研究過程中，產生的大量新技術能夠更好地服務于人。

以CyberOne為例，其研發涉及包含仿生感知認知技術、生機電融合技術、人工術、視覺導航技術等各領域的尖端技術。

此前，優必選科技聯合創始人兼首席技術官熊友軍在接受南都灣財社記者專訪時表示，在研發人形機器人過程中覺得最難的地方就是“關節”。

比如小米的CyberOne，官方號稱其可以協調運動21個關節自由度，實現全身5種關節驅動，峰值扭矩300Nm，這幾乎可以與一臺2.0T馬力的小轎車相提并論。這也意味著如果要機器人“像人”一樣動起來，就必須加上高強度的機械動力。

熊友軍告訴南都灣財社記者，優必選采取的解決方案是在機器人“關節處”裝上伺服驅動器，“安裝越多伺服驅動器的機器人，越能實現復雜的運動功能。通常情況下，一個具備基本仿人運動能力的機器人至少需要安裝20-30個伺服驅動器。而能夠靈活完成按摩、下棋、物體分揀等多種復雜行為的Walker X，則要身負41個高性能伺服驅動器。”

但據了解，能夠實現商業化的人形仿生機器人專用伺服驅動器的產品較少，單個價格高達幾千到一萬多美元不等。這也意味著，高性能的人形仿生機器人造價必然昂貴。此前熊友軍透露，這個伺服舵機占了機器人的整體的40%-50%。此外在傳感方面，人形機器人全身需要多處傳感器，因此在生產成本中也占有較高的比重。

目前制約人形仿生機器人商業化的一個重要因素，就是其造價貴導致商業化難。以本田ASIMO機器人為例，資料顯示其售價250萬美元，也因為其高昂的價格導致未進行商業化，本田也于2018年7月停止了ASIMO的開發;軟銀的人形機器人Pepper則在去年被曝出停產;波士頓動力ATLAS造價也接近200萬美元，目前無商業化嘗試。雖然優必選方面并沒有透露WALKER系列的造價，但是其目前也沒有商業化。

按照雷軍當晚在發布會上描述，目前CyberOne人形機器人的成本每臺大概六七十萬元，尚無法實現量產。

而之所以此前馬斯克關于人形機器人的言論引起世界范圍內的熱議，有一定的因素是馬斯克曾說過，其公司生產的機器人將于2023年投產，且價格預計比制造一輛車的價格更便宜（特斯拉汽車在中國的售價最低為30萬元左右）。

對于馬斯克的言論，也有業內人士表示質疑。如卡內基梅隆大學電子與計算機工程教授Raj Rajkumar就認為，“擎天柱”只不過是特斯拉為推高股價的炒作。國際專業組織電氣與電子工程師協會（IEEE）旗下雜志IEEE Spectrum的資深機器人編輯Evan Ackerman也公開表示，馬斯克對人形機器人的想法過于幼稚，機器人領域現仍存在許多基礎性的軟硬件問題需要突破。