一種用于皮革干燥的抓取拉伸裝置

專利公開號：CN214655021U

申請人：陜西科技大學

摘 要：本實用新型提供了一種用于皮革干燥的抓取拉伸裝置，包括視覺識別部分，機械手，自動繃板機構和用于控制視覺識別部分的機械手和自動繃板機構的信息處理控制系統；視覺識別部分包括工業相機；機械手包括機械臂和手部結構，手部結構包括安裝架和安裝框，安裝框四周對稱設置有多組抓取機構，安裝架的下部中心設置有中心吸盤；抓取機構尾部均安裝有伸出至安裝架下部的真空吸盤和夾持器；自動繃板機構包括滑軌，滑軌上通過滑塊安裝有門型吊架，門型吊架的下部可旋轉式吊裝有繃板。本實用新型利用工業相機視覺識別皮革的輪廓信息，精準抓取拉伸，快速將皮革固定在繃板上并進一步拉伸、干燥，操作便捷，能有效提高得革率，降低工人的勞動強度。

技術領域

本實用新型屬于皮革加工技術領域，涉及皮革加工裝置，具體涉及一種用于皮革干燥的抓取拉伸裝置。

背景技術

皮革及其制品在人們的日常生活中必不可少。而在皮革加工過程中，尤其是繃板干燥這一環節，主要是由人工來完成，往往需要4～6個人將皮革抓起并且拉展，鋪在繃板上并用繃板夾固定，浪費了大量的人力。由于皮革產品過于柔軟、形狀不規則，使得傳統機械手無法應用于皮革加工領域。因此，有必要設計一種用于不規則柔軟物體的機械抓取裝置。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體結構示意圖；

圖2為本實用新型機械手手部結構的視圖；

圖2

圖3為本實用新型機械手抓取結構的局部視圖；

圖3

圖4為自動繃板機構豎直方向的視圖。

圖4

附圖標記：1視覺識別部分；2機械手；3自動繃板機構；4工業相機；5機械臂；6手部結構；7安裝架；8安裝框；9抓取機構；10中心吸盤；11真空吸盤；12夾持器；13滑軌；14滑塊；15門型吊架；16繃板；17電機；18聯軸器；19滾珠絲杠；20固定件；21橫向T字形連接件；22繃板夾；23擋塊；24控制壓塊；25平臺；26安裝槽；27倒L型支架；28地軌；29底座；30伸展臂；31轉動臂；32定位掌；33立柱；34工字型支撐架；35吊桿；36固定塊；37旋轉機構；38導軌；39螺母；40伸縮裝置；41倒鉤。