基于起飛過程的機載SINS自標定方法*

戴邵武 趙 陽 賈臨生 戴洪德

（海軍航空大學 煙臺 264001）

1 引言

捷聯慣導系統作為飛機的主要導航系統，相比于平臺式慣導系統，具有體積小、成本低和可靠性高等特點[1]。但是由于慣導直接固連在機體上，使得其同樣處于惡劣的飛行環境中，內部參數易發生改變，所以需定期標定機載SINS[2～3]，保證其導航精度。

機載SINS的常規標定方法是將其從飛機上拆卸下來，送到專業的實驗室，依據高精度轉臺實現機載SINS的標定，但是這種做法存在標定時間較長、耗費人力物力和影響飛行計劃等缺點[4～5]。Gamble等[6]建立9維Kalman濾波器，以速度誤差、失準角及加速度計的零偏為狀態向量，以靜基座發射架進行機動時，INS的速度誤差作為觀測量，實現了加速度計零偏的估計，但是該方法僅針對低成本多發火箭炮系統的射前加速度計標定。Fong等[7]在不依賴轉臺的情況下，采用多位置法實現加速度計標定，隨后利用運動中加速度計和慣性測量單元定向算法輸出結果相比較，實現陀螺儀的標定，雖然無需高精度測量設備，卻仍需從載體內部拆卸慣導系統，靜置在不同的位置進行測試。陸志東[8]研究了捷聯慣導系統的空中標定技術，驗證了空中標定的可行性。房建成等[9]研究了基于四元數最優化的機載慣導系統空中標定技術，但只對陀螺儀的誤差參數進行了估計。聶子健等[10]提出基于觀測量匹配的空中標定技術，但是整個仿真飛行時間較長，在實際飛行過程中，存在衛星導航精度無法保證等問題。……