直驅H型平臺的Laguerre迭代輪廓控制研究*

魏惠芳，王麗梅

(沈陽工業大學電氣工程學院，沈陽 110870)

0 引言

直驅H型平臺具有響應速度快、正交精度高和可靠性強的優點，被廣泛應用于各類高精度工業制造中。在直驅H型平臺三軸協同運動中，由于各坐標軸動態特性存在差異，單純從單軸伺服控制的角度無法徹底解決加工過程中的輪廓跟蹤精度問題[1]。因此，建立精確的輪廓誤差模型，設計合理的控制策略，對于提高直驅H型平臺的輪廓跟蹤精度具有重要意義[2]。

為提高直驅H型平臺的輪廓跟蹤精度，學者們通常從建立精準的輪廓誤差模型和選擇適合的輪廓控制方法兩方面來研究。張寶林等[3]設計了一種實時輪廓誤差估計方法，通過確定規則輪廓誤差點的方式，提高了系統的輪廓精度，但其僅考慮簡單的線性或圓形輪廓，無法保證大曲率復雜輪廓的跟蹤精度。陳陽等[4]設計了基于輪廓最優圓逼近的輪廓誤差估計模型，實現了對復雜加工過程輪廓誤差的實時估算和補償。然而，精準的輪廓誤差模型固然可以提高系統的輪廓跟蹤精度，但還需結合適合的輪廓控制方法才能效果顯著[5]。

迭代學習控制在重復運動控制中得到了廣泛的應用[6]。迭代學習控制中求解多項式的根可以采用牛頓迭代法、弦截法及多重迭代法，但這些方法對于初始近似值要求較高。ZHANG等[7]為了減少擾動項引入的分裂誤差，優化了基于Laguerre法的時域有限差分迭代算法，通過改進算法，進一步加快了系統的收斂速度。……