一種改進的捷聯(lián)慣導三子樣劃槳誤差補償算法?

耿騰飛 劉 明 陳世強

（云南民族大學 昆明 650031）

1 引言

在捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)中，由于載體位置的不斷變化，加速度計和陀螺常常受到不同程度的線運動與角運動的干擾，導致在對加速度計的比力信息進行積分時存在劃槳誤差，對陀螺的輸出信息進行積分存在圓錐誤差，因此在更新過程中必須對其進行補償。目前已經(jīng)有大量學者對于圓錐誤差的補償算法進行了一系列的研究［1～4］，有效地提高了姿態(tài)解算的精度；也有不少學者針對劃槳誤差的補償算法做了大量的研究與改進［5～9］，來提高速度解算的精度。文獻［10］利用算法的對偶性原理，根據(jù)圓錐誤差的一般形式得到了劃槳誤差補償?shù)囊话阈问剑晃墨I［11］利用已求得的姿態(tài)矩陣，推導出一種新的劃槳誤差補償積分算法，此算法計算量小，精度高；文獻［12］針對角增量劃槳誤差補償算法直接應用于角速率捷聯(lián)慣導中誤差增大的現(xiàn)象，推導出基于角速率的劃槳誤差補償系數(shù)方程。本文通過劃槳誤差與圓錐誤差的對偶關系，提出一種采用前一周期速度增量和角增量的改進三子樣劃槳誤差補償算法，經(jīng)過對比分析改進后的算法精度有所提高。

2 劃槳效應

選取“東北天”地理坐標系為SINS的導航坐標系，速度基本方程為

對式（1）在tm-1到tm時間段進行積分，可得：

其中：

由于

將式（4）代入式（3）可得到：

式中最后一項為劃槳誤差補償。

3 傳統(tǒng)劃槳誤差補償算法

文獻［5］給出了傳統(tǒng)劃槳誤差補償算法的一般形式，并詳細推……