無軌智能巡檢機器人在國內某海上平臺首次應用

易偉，陳剛，李德偉

（中海石油（中國）有限公司海南分公司，海南海口570100）

某海上平臺積極開展油氣裝置智能化建設，首次引入無軌防爆智能巡檢機器人。有別于常規的傳統巡檢主要是通過人工對設備和環境進行是否異常進行評估判斷，其借助機器人系統“智能巡檢、過程分析和后臺管理”等功能的發揮，可實現按照既定路線進行自主巡檢、生產工藝系統參數監測，異常自動報警提示，人工遙控開展特定偵查，自動生成報表及自主充電等多項功能，該項無軌智能巡檢機器人智能巡檢尚屬國內海上油氣生產裝置的首次應用。

1 海上平臺巡檢機器人需求分析

海上平臺為油氣生產設施，屬易燃易爆場所。因此，巡檢機器人除了要具備日產巡檢功能以外，還必須滿足平臺所在危險區環境CLASS 1 DIVISON 1 GROUP D防爆等級的要求。同時海上氣候條件惡劣，機器人整體防護等級不得低于IP55。[1]其外海上平臺為全鋼結構，空間狹小，設備繁多，生產設備分橇塊分區域安裝各層甲板面上，設備上的儀器儀表根據測量需求分散在高低不同位置各異的不同空間，這些都給機器人巡檢帶來很大挑戰。在選擇機器人的通訊方式、導航方式和工作原理時，要充分考慮鋼結構對信號的干擾和導航方式的影響，同時海上平臺自動關斷信號多，要防止機器人通訊信號對關斷信號產生擾動，避免觸發平臺生產關停。

1.1 巡檢機器人選型

要實現機器人的自主行走，導航技術是關鍵。目……