機器人少年，帶著“犇犇”一起奔

陳皓

中國波士頓動力

央視牛年春晚亮點紛呈，24只四足機器人牛氣沖天，著紅裝、載祥云，化身“拓荒牛”犇犇，與劉德華、王一博、關(guān)曉彤共起舞、同拜年，精彩演繹《牛起來》，過足了明星癮，搶足了風頭。

舞臺下的犇犇，則脫下華麗外衣，勤勤懇懇地送盒飯，化身內(nèi)外兼修的“打工?！?，圈粉無數(shù)。

這群牛犇犇來自杭州宇樹科技公司，90后理工男王興興作為公司創(chuàng)始人兼CEO，專注四足機器人研究8年，早已是該領(lǐng)域的領(lǐng)軍人物之一。

王興興出生于浙江寧波，從小就是個科技迷，手工類的繪畫、雕塑，機電類的航模、電子電路、渦噴，化學類的充電電池等都愛搗鼓，對機器人尤其感興趣。高中畢業(yè)，王興興考取了浙江理工大學，學的是自己喜歡的機械電子工程專業(yè)。很快，他在專業(yè)方面顯現(xiàn)出天賦。大一時，他就用最廉價的舵機做了個雙足機器人，本科畢業(yè)時完成了一個簡單的無刷直流電機控制器，成果遠遠超出同屆的大多數(shù)畢業(yè)生。

讀研期間，波士頓動力公司發(fā)布了機器人“大狗”，激起他濃厚的興趣，徹底愛上了機器狗。他以前看到的機器人都是靠輪子行進，大狗卻用4條鐵腿行走。他開始著手研究機器狗，找到相關(guān)的文獻，進行反復論證，形成初步的設(shè)想。王興興感覺生逢其時，自己有太多事情可以做了，他跟導師說：“我最崇拜的人就是波士頓動力的創(chuàng)始人馬克·萊伯特，我也想創(chuàng)造中國的波士頓動力?！睂熜蕾p他的想法，為他爭取到上海大學的課題支持，王興興一頭扎進實驗室。

王興興從波士頓動力公開的資料入手，研究機器人的工作原理，分析如何利用自己所擅長的機械電子專業(yè)知識，來完成機器人工作需要。經(jīng)過研究，他發(fā)現(xiàn)一個突破口——從理論上講，用電機動力系統(tǒng)也可以實現(xiàn)驅(qū)動，關(guān)鍵是要設(shè)計出“純力矩源”。

創(chuàng)新思路是可行的，但實踐起來不簡單，王興興嘗試了許多方法，要不力矩不夠大，要不太笨重，都達不到預期的效果。他索性從淘寶買了10款不同航模用的無刷電機，分別觀測各自的特性，經(jīng)過綜合考慮，最終選擇“8108無刷電機”。王興興使用外轉(zhuǎn)子無刷電機直驅(qū)的動力方式，是全球范圍內(nèi)的首創(chuàng)。

王興興獨自做出第一款小型四足機器人，取名“XDog”。XDog的四肢關(guān)節(jié)由電機直接驅(qū)動，運動性能好，能夠行走、奔跑和跳躍，噪音較低。大部分零部件使用碳纖維板和3D打印機拼裝而成，只有極少的個別鋁合金件，大大降低了生產(chǎn)成本。他用這款機器人，參加上海機器人設(shè)計比賽，拿到二等獎，贏得8萬元獎金，在學校引起轟動。

萊卡狗

2016年4月完成畢業(yè)答辯后，王興興將自己的研究成果做了一個視頻集《每個男人都應該有個機器人》，上傳到網(wǎng)上，視頻里的XDog，在公路、草地、斜坡等復雜地形行走，讓無數(shù)人眼前一亮，點擊率猛增。

2016年6月，視頻被美國科技縱覽等網(wǎng)站轉(zhuǎn)載，幾天后，優(yōu)酷上一個科技自頻道也進行了轉(zhuǎn)載。王興興和XDog在機器人圈子火了起來，有人提出要買他的機器人，有人說愿意給他投資。王興興有了重新思考人生的機會和空間，創(chuàng)業(yè)的種子在心里萌芽。

四足機器人是高門檻領(lǐng)域，既需要雄厚的資金支持，更需要先進的技術(shù)支撐。有朋友勸他：“如果是‘大佬，一呼百應，高尖人才歸于麾下，事業(yè)開展起來才會順風順水。你一介草根，拿什么拼？”王興興則回應說：“我知道現(xiàn)在創(chuàng)業(yè)的條件還不夠成熟，但時間不等人，不趁熱打鐵，只怕是過了這個村就沒這個店了，我決定抓住機遇闖一闖，反正我這么年輕，怕什么呢？”

開始創(chuàng)業(yè)后，王興興有的是創(chuàng)業(yè)激情，缺的是起步資金，恨不能一分錢掰成兩半花。為了節(jié)省租房資金，他在朋友家死皮賴臉蹭住了一個多月。朋友家沒有多余的床鋪，他就睡在客廳的沙發(fā)上。沙發(fā)比較短，睡覺時腿不能伸直，只能蜷縮著，每天早起腿都很痛。王興興笑言自己嘗到了“委曲求全”的滋味。雖說生活很艱難，但心中有信念、有目標，辛苦并快樂著。

機器人是小眾市場，人們盯著的是波士頓動力等幾家大公司，沒有一定實力的企業(yè)很難涉足這一領(lǐng)域。王興興四處找投資、尋伙伴，曾經(jīng)許多人口頭許諾愿意投資，但真當他找上門，卻避而不見。投資人要的是回報，他們對王興興能否進入高尖端領(lǐng)域，能不能與波士頓動力等大公司競爭，持懷疑態(tài)度。王興興針對投資人的顧慮，不斷完善創(chuàng)業(yè)項目計劃書，確定好企業(yè)定位。終于，天使投資從他的項目中看到了希望和未來，決定給他注資。2016年8月，宇樹科技公司在杭州成立。

波士頓動力的產(chǎn)品是非常強大，但往往體型大、成本高、價格貴。王興興決定避開鋒芒，專注創(chuàng)造結(jié)構(gòu)簡單、體積小、成本低、價格便宜、實用性強的四足機器人，開辟自己的先發(fā)優(yōu)勢。他在XDog的基礎(chǔ)上，推出尺寸比例更協(xié)調(diào)、動力性能更強、運動穩(wěn)定性更好的機器狗，取名為“萊卡狗”。

2018年，宇樹科技公司開始接單出貨，成了國內(nèi)最早實現(xiàn)商業(yè)化的四足機器人公司之一。當時，國外同類機器人價格在25萬美金左右，萊卡狗只有2到3萬美金，超高的性價比引發(fā)全球機器人愛好者的廣泛關(guān)注。至此，一款新型的萊卡狗一舉成名。

上春晚

近幾年，春晚越來越體現(xiàn)時代科技元素。2020年，央視春晚導演組向幾家機器人公司發(fā)出邀約，請他們亮亮自己最牛的產(chǎn)品，通過競爭上春晚。

2020年10月，王興興也收到邀約函。一個月前，宇樹科技在北京參加服貿(mào)會，現(xiàn)場展示的機器狗引起眾人的圍觀，也引來央視工作人員的關(guān)注。經(jīng)過角逐，宇樹科技的機器狗進入春晚節(jié)目審查的名單。

接到任務，王興興興奮又緊張。首先想到為機器狗量身定制靚麗牛裝，既要體現(xiàn)喜慶祥和的傳統(tǒng)文化，更要體現(xiàn)時代元素，最終以拼搏進取的深圳“拓荒牛”為原形，以中國紅為底色，融合喜慶祥云元素的設(shè)計方案得到一致通過。

2021年1月，60只牛犇犇乘著包車來到北京。一走進央視春晚演播大廳，王興興就蒙了，論個體才藝，犇犇個個有能耐，可表演集體舞蹈，是大姑娘上花轎頭一回。先別說怎么表演舞蹈，光是這上下場，就讓人頭暈。最難的是每只小牛的動態(tài)定位問題，它們該如何配合演員和音樂節(jié)奏走位、跳舞呢？王興興感到千頭萬緒的問題接踵而來。

王興興和20位年輕小伙子整天泡在演播廳，現(xiàn)場調(diào)試犇犇。由于犇犇穿上服裝，重量和尺寸發(fā)生變化，加之現(xiàn)場干擾信號多，很難保證每只犇犇都能準確接受自己的信號源。排練時，犇犇時有碰撞、摔倒等狀況發(fā)生。變換隊形時，只要一只犇犇的站位有10厘米偏差，看上去整體效果就不好。王興興將問題捋了捋，一個一個攻破。

為了搶時間，王興興連續(xù)幾十天只睡兩三個小時。整體舞臺彩排的那些天，更是通宵達旦。二維識別技術(shù)、紅外背光技術(shù)、圖像識別技術(shù)……能夠想到的統(tǒng)統(tǒng)用上，與節(jié)目做融合，終于開發(fā)出一套全新的定位系統(tǒng)。經(jīng)過多輪聯(lián)調(diào)和彩排，完成了全套演出，達到預期效果。