移動升降復合機器人：“智”造科技，創新發展

楊儀僉

回顧今年9月圓滿落幕的“2021世界機器人大會”，一眾酷炫亮眼的機器人產品依舊令人回味無窮。在這屆以“共享新成果，共注新動能”為主題的大會上，有著110余家企業和科研機構攜500多款產品前來參展，并通過對機器人本體、關鍵零部件、產業鏈上下游及關聯領域尖端成果和首發新品的展示備受外界矚目。由睿爾曼智能最新研發并首次發布的移動升降復合機器人，就是其中較具代表性的“明星”產品之一。

輕盈耐用? “小”身材釋放大能量

作為睿爾曼智能全自主研發的創新型機器人產品，這款移動升降復合機器人具備了諸多前沿科技元素，集合了多重機器人研發技術和創新性的機械臂產品集成能力。

這款機器人外觀為一只機械臂膀，與機身的移動平臺、升降機構相結合而成。外觀輕盈，卻兼具運行平穩、舉升高度大、載重大、重復定位穩定性高等優勢。通過模塊化設計和精準測算，可根據不同工作場景進行定制化改裝，平穩完成例如倉儲物流的貨物擺放、搬卸工作，以及無人值守藥房等不同領域的使用需求，并對新零售、新餐飲、醫療康復、工業檢測、生物醫藥和教育教學等領域起到廣泛作用，極大的增加了這一機器人產品的使用范圍。

更新更優解? 碼四大“硬核”系統

不止外觀輕盈耐用，在運行系統方面，這款移動升降復合機器人也十分強大。

在移動升降復合機器人的所有系統中，位居核心地位的即是機械臂系統。該系統最大的亮點是采用了睿爾曼自主研發的超輕量仿人機械臂RM65-B，在5Kg負載的情況下，機械臂（內部集成控制器）自重僅7.2Kg，擁有高達1：1.44的超高負載自重比，整臂最大直徑11.4cm，類人手臂大小，在普通工況下的功率≤220W;同時具備豐富的末端接口、控制器接口，滿足多行業應用擴展需求。先進的控制算法使得機器人還具備了拖動示教、碰撞即停等傳統協作機器人功能。此外，在機械臂的設計上，還摒棄了傳統的控制柜設計，將控制器與機械臂集成在一體，提高了機械臂的使用邊界，使其更加靈活。

機械臂整體采用了24V供電，與移動系統共用電源，客戶無需額外配備新的電源，先進的控制算法使得機器人除具備拖動示教、碰撞即停等傳統協作機器人功能外，還具備有強大的擴展能力和無線通信功能。

此外，升降系統也在運行體系中占據主導作用。升降系統采用雙導軌+柔性鋼絲結構，運行平穩，便于維護，降低維護人員技能要求，減小客戶用人成本。系統行程的上下兩個極限位各配有兩個傳感器，保證系統換向后運行精度要求。升降系統動力采用公司自主研發的關節電機，轉速30RPM，扭矩0.9Nm，為保證系統精度配有霍爾傳感器，關節電機精度最高可達±0.001。

整個升降系統驅動電源采用24V直流供電，與移動系統共用電源，升降系統的控制使用機械臂的控制器，保證升降與機械臂配合更加流暢，協調配合精度更高。

與此同時，移動系統也是移動升降復合機器人日常作業的重要組成部分。移動系統使用雙輪轂電機進行驅動，并配有4個萬向輪組保證系統運行的平穩性，底盤配有減震機構增強對路面的適應能力，采用高質量磁導航傳感器和輪轂電機協同控制，可有效保證移動機構的運行精度和重復定位精度要求。

整個移動系統驅動電源采用24V直流供電，整套復合機器人系統采用相同電源，移動系統的接收來自機械臂控制器的控制信號，無需配備獨立的控制器，保證整個復合機器人運行更加流暢，協調配合精度更高。

在整個復合機器人系統中，充電采用接觸式充電，充電及路徑引導系統因此顯得尤為重要。充電樁充電可提供較大的充電電流，實現系統的快速充電，電池控制系統與機械臂控制器對接，對電池電量實時監控，利用非工作時間進行自主充電無需人為干預。

強大的集成功能，使得機械臂能夠跟升降導軌和移動進行集成，升降高度可達2.6米，底盤可進行自主磁條導航并實現自動充電，滿足全空間內的操作任務需求。

靈活易控? 突破行業應用壁壘

移動升降復合機器人所采用的模塊化設計，令機器人的組裝過程變得更加簡便靈活，相較于以往組裝傳統機器人產品的高耗時，這款產品可間接降低使用客戶的人力成本。更為明晰獨立的各部分系統，僅需要普通人員進行安裝便可完成整個機器人系統的搭建工作。

記者了解到，睿爾曼智能多年來持續將超輕量仿人機械臂的研發作為技術革新的第一推動力，通過底層創新研發全部核心零部件，打造出了全球較輕小的機器人模塊化關節和超輕量仿人機械臂。在控制器、驅動器、減速器和電機等核心零部件方面擁有完全自主的知識產權，產品廣泛應用于商業、教育、軍事和特種領域，這一強大的技術支撐，也令機器人產品的革新有了穩中向好的發展勢能。

睿爾曼智能CTO張旭龍告訴記者，“目前，全行業全場景的應用，是睿爾曼對機器人產品的全新定位，也是睿爾曼將超輕量仿人機械臂投入市場的一次典型應用。未來，我們將著力于先進機器人的研發生產領域，力求精益求精，打造出具有未來科技體驗的創新型前沿機器人產品，引領行業發展，‘智造科技，創新發展！”